自律的にボールを判別して，色毎に回収するロボットを開発しています． まずはアイディアを出し合い，現在はその実現に向けて日夜設計・製作を行っています．   作りかけのメカニズム 電気回路の様子  2008年度の大会の様子 技術的な課題としては，主に以下の通りです． １）精度高く移動する技術 ２）環境を認識して，自己位置を推定する技術 ３）ボールを検出する技術 （色判別も含めて） ４）ボールをハンドリングする技術 また，これらの技術を実装するためには，そのプラットフォームとなる安定したロボットが必要です． 本研究室では，以下のような項目に分けて開発を行っています． ■メカニズムの設計・製作 ロボットのアイデンティティを決定する重要な部分で，見た目の楽しさと動作の安定性が求められます． １）要求仕様の作成 ２）要求仕様から使用部品を含む概念設計 ３）3DCADを用いたメカニズムの詳細設計 ４）部品の選定と発注 ５）加工と組み立て ６）検証実験 ■制御回路の設計・製作 知能ロボットは多自由度のロボットになりますので，それをリアルタイムに制御する回路が求められます． 現在はユニバーサル基板上で実装していますが，汎用性の高い回路ができつつあるため，プリント基板 を作成する予定です． １）要求仕様の作成 ２）要求仕様から使用部品を含む設計 ３）部品の選定と発注 ４）回路部品の実装 ５）検証実験 ■自律化プログラムのアルゴリズム提案と実装 知能ロボットの開発では，人が持つような知能をロボットに持たせることを模索します． どのように賢くするかということに関しては，多くのアイディアが投入されます． そのアイディアは様々ですが，主な課題は以下の通りです． １）オドメトリを使用した相対位置の推定 ２）ランドマークを用いた絶対位置の推定 ３）カルマンフィルタ，パーティクルフィルタなどを用いた自己位置の推定 ４）ＰＩ制御などを用いた速度，位置，姿勢制御 ５）ロボットアームの角度制御 ６）距離センサなどを用いたボール検出 ７）画像処理を用いたボール，ランドマーク検出 ８）ボールの色判別 （カラー検出センサなど） ９）行動選択・プランニングのアルゴリズム １０）適応・学習による行動の柔軟な変更 単なるゲームのように見えても「自律」で動かすとなると，様々な研究・開発の要素があります． これらの要素を一つ一つ丹念に達成していくと，ロボットが思った通りの動きをし始めます． 2009年度は12月13日の「習志野イベント」で，これらのロボットをご披露します． まだ開発中でどのような形になるか分かりませんが，きっと皆さんを感心させるロボットになるのではないか と期待しています． |
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