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ロボット開発

研究開発したロボットを少しずつ掲載していく予定です.


車輪型自律移動ロボット(つくばチャレンジなどに利用)

2010~2013年
・ロボット名 Auton
・開発者 ロボット設計・制御研究室
・目的 つくばチャレンジ用の台車
・特徴 つくばチャレンジ用に開発した踏破性の高い台車である.
    長時間走行できる大容量バッテリを搭載する.
・ハードウェア フルスクラッチ
・ソフトウェア OpenRTM対応,モジュール化されたコンポーネントを接続して動作
・サイズ
・重量 20kg程度




2012年~2013年
・ロボット名 Christmas Tree
・開発者 ロボット設計・制御研究室
・目的 つくばチャレンジ用の台車
・特徴 つくばチャレンジ2013用に開発した台車
・ハードウェア Vstone社製 MegaRoverがベース
・ソフトウェア OpenRTM対応,モジュール化されたコンポーネントを接続して動作


詳細はこちら


2008年~2012年
・ロボット名 chappy
・開発者 ロボット設計・制御研究室
・目的 全方向移動する台車
    つくばチャレンジ用に開発
・特徴 同じアクチェータで車輪の駆動とステアリングを行う.
    ステアリングは無限回転が可能である.
・ハードウェア フルスクラッチ
・ソフトウェア OpenRTM対応,モジュール化されたコンポーネントを接続して動作
・サイズ 全長963mmx幅625mmx高さ735mm
・重量 10kg程度


動画


2009年~2011年
・ロボット名 RDC10
・開発者 ロボット設計・制御研究室
・目的 腰軸を持つオフィス用ロボットとして開発
    つくばチャレンジに参加
・特徴 腰軸を持ち,斜面でも転倒することなく移動することを目指したオフィス用ロボット
・ハードウェア フルスクラッチ
・ソフトウェア OpenRTM対応,モジュール化されたコンポーネントを接続して動作
・サイズ 高さ1000mm程度
・重量  50kg程度





基盤部品研究用ロボット

2013年
・ロボット名 一脚歩行ロボット
・開発者 野平,鄭
・目的 種形成モデルを用いたGAの検証のための一脚歩行ロボット
・特徴 長時間検証できるように,回転軸にスリップリングを入れて無限回転できる.
・ハードウェア フルスクラッチ
・ソフトウェア mbedを経由して,リアルタイムにサーボモータに指令値を送る




2012年
・ロボット名 URC Mover
・開発者 高橋
・目的 Universal Robot Connector の有効性を検証するためのロボット
・ハードウェア フルスクラッチ
・詳細 こちら




2011年
・ロボット名 USB Mover
・開発者 高橋
・目的 簡便に移動ロボットの実験を行うためのプラットフォーム
・特徴 USBでモータを制御する電子回路を開発
    モータ駆動用の電源をパソコンのバッテリから供給
    非常にシンプルな構成
・こちらのH/Wを用いて,クラウドロボティクスやARを用いたナビゲーションの研究を実施
・ハードウェア フルスクラッチ
・ソフトウェア OpenRTM対応,モジュール化されたコンポーネントに司令を送ることで動作





知能ロボットコンテスト用ロボット  (3年次が基本を学ぶための課題)

2013年度
・ロボット名 QUALIA(クオリア)
・開発者 チーム名「Ars」 伊藤,泉,吉原,椎名 (B3)
・目的 知能ロボットコンテストへの出場
・特徴 Raspberry Piをメインコンピュータとした車輪駆動の自律ロボット
 得点となるボールをカメラを用いて探し出し,吸引により本体内の保持容器へ格納する.
 排出時は導通により伸縮するバイオメタルで開閉する扉を設けている.
 競技エリアの移動にはオドメトリとフィールド上のラインを認識している.
 ・自律ロボット
 ・吸引によるボール回収機能/最大5つのボール保持
 ・バイオメタルによる排出扉の開閉
 ・Raspberry Pi搭載
 ・カメラによる環境認識
 ・ライントレース
 ・USBモーターコントローラデバイスによるモーターの制御
・製作年月日 2013年4月~11月
・ハードウェア フルスクラッチ
・サイズ 360(L)*300(W)*270(H) [mm]
・重量 3.5kg
・先端ものづくりチャレンジ2013in習志野 出場




2013年度
・ロボット名 Mk-3A6
・開発者 直井,新村,益子
・目的 知能ロボコンにて得点を得ること
・特徴 ファンによる回収,最大5個のボールを保持
・製作年月日 2013年5月~11月
・ハードウェア フルスクラッチ
・サイズ 長さ290mm,幅305mm,高さ265mm

・重量 2140g
・先端ものづくりチャレンジ2013in習志野 出場




2012年度
・ロボット名 Eternal Force Blizzard
・開発者 上原,下條,高橋
・目的 知能ロボットコンテストへの出場
・ハードウェア フルスクラッチ
第24回知能ロボットコンテスト2012 チャレンジコース 優勝




2011年度
・ロボット名 ピクソン
・開発者 羽根田,山田
・目的 知能ロボットコンテストへの出場
第23回知能ロボットコンテスト2011 チャレンジコース 優勝





ヒューマノイドロボット  (RoboCup用サッカーヒューマノイド)
※RoboCupは学科のプロジェクトとして,行なっております.

2012年~現在
・ロボット名 Accelite
・開発者 CIT Brains
・目的 RoboCupにおいて自律的にサッカーを行うため
・自由度 17自由度
・特徴 自律的にサッカーを行うため,以下のような機能を有している.
 リアルタイム画像処理
 自己位置推定
 マルチロボット制御
 全方向に移動する歩行
 障害物回避など
・製作年月日 2012年~現在(2014.4)も開発中
・サイズ 全長600mm
・重量 3.5kg
RoboCup2014世界大会ベストヒューマノイド
RoboCup2014世界大会サッカー4on4優勝,テクニカルチャレンジ1位




2010年~2014年
・ロボット名 Dynamo
・開発者 CIT Brains
・目的 RoboCupにおいて自律的にサッカーを行うため
・自由度 18自由度
・特徴 自律的にサッカーを行うため,以下のような機能を有している.
 リアルタイム画像処理
 自己位置推定
 マルチロボット制御
 全方向に移動する歩行
 障害物回避など
・製作年月日 2010年~現在(2014.4)も開発中
・サイズ 全長600mm
・重量 4.0kg
RoboCup2013世界大会サッカーヒューマノイドテクニカルチャレンジ1位
 その他,国内大会優勝,世界大会2位(2012)など





2009年~現在
・ロボット名 xega
・開発者 CIT Brains
・目的 RoboCupにおいて自律的にサッカーを行うため
・自由度 17自由度
・特徴 自律的にサッカーを行うため,以下のような機能を有している.
 リアルタイム画像処理
 自己位置推定
 マルチロボット制御
 全方向に移動する歩行
 障害物回避など
・製作年月日 2009年~現在(2014.4)も開発中
・サイズ 全長1000mm
・重量 12kg
RoboCup2013世界大会サッカーヒューマノイドサッカー2on2 準優勝
 テクニカルチャレンジ 2位など





2007年~2011年
・ロボット名 はじめロボット18号
・開発者 CIT Brains + 坂本はじめさん
 このロボットも含めて,坂本さんをはじめとする大阪のNKKのメンバがH/Wのパーツを製作
・目的 RoboCupにおいて自律的にサッカーを行うため
・自由度 21自由度
・特徴 自律的にサッカーを行う.
・製作年月日 頃まで
・サイズ 全長500mm程度
・重量 3.0kg程度