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自律ヒューマノイド関連の研究

 



チームCIT Brains

研究の成果を一部以下の活動に応用しています.
チームCIT Brainのウェブページ


衝撃吸収機構を内蔵した人間サイズのヒューマノイドロボットの開発

JSTとナブテスコのご協力により,以下のような衝撃力に強いロボット関節を開発しました.
メカニズム,電子回路,制御プログラムの全てを本学を中心に開発しています.


ロボカップの審査用ビデオから

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衝撃吸収の能力を検証するために行った実験

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開発の様子




論文・発表

牧角 知祥, 川崎 文寛, 林原 靖男,”衝撃吸収機構を内蔵した偏心揺動型減速機とその機構を用いたヒューマノイドロボット”,計測自動制御学会論文集,54巻,1号,pp. 55-61 (2018)

山本龍,上田隆一,林原靖男,”計算負荷軽減を考慮した多項式近似による実時間歩行パターン生成法の提案”,第22回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.73-78 (2017)

Yasuo Hayashibara, Hideaki Minakata, Kiyoshi Irie, Daiki Maekawa, George Tsukioka, Yasufumi Suzuki, Taiitiro Mashiko, Yusuke Ito, Ryu Yamamoto, Masayuki Ando, Shouta Hirama, Yukari Suzuki, Chisato Kasebayashi, Akira Tanabe, Youta Seki, Moeno Masuda, Yuya Hirata, Yuuki Kanno, Tomotaka Suzuki, Joshua Supratman, Kosuke Machi, Shigechika Miki, Yoshitaka Nishizaki, Kenji Kanemasu, Hajime Sakamoto : CIT Brains KidSize Robot:RoboCup 2015 KidSize League Winner, RoboCup 2015: Robot World Cup XIX, Lecture Notes in Computer Science, pp.153-164, Springer (2016)

Yasuo Hayashibara, Hideaki Minakata, Kiyoshi Irie, Taiki Fukuda, Victor Tee Sin Loong, Daiki Maekawa, Yusuke Ito, Takamasa Akiyama, Taiitiro Mashiko, Kohei Izumi, Yohei Yamano, Masayuki Ando, Yu Kato, Ryu Yamamoto, Takanari Kida, Shinya Takemura, Yuhdai Suzuki, Nung Duk Yun, Shigechika Miki, Yoshitaka Nishizaki, Kenji Kanemasu, and Hajime Sakamoto : CIT Brains KidSize Robot, RoboCup 2014 Best Humanoid Award Winner, RoboCup 2014: Robot World Cup XVIII, Lecture Notes in Computer Science, Springer (2015)

関遥太、加瀬林千里、入江清、林原靖男,”ヒューマノイドサッカーロボットにおける深層学習を用いた物体検出”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18予稿集,2A2-K18 (2018)

山本龍、田辺輝、林原靖男、上田隆一,”計算負荷軽減を考慮した多項式近似による実時間歩行パターン生成法の提案 第2 報 サッカーロボットへの応用”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18予稿集,2P2-L12 (2018)
予稿集

加瀬林千里, 入江清, 林原靖男, "深層学習による人型サッカーロボットのためのドリブル動作生成", 1D2-16, SI2018(2018).

関遥太, 入江 清, 林原 靖男, "深層画像セク゛メンテーションを用いた自律サッカーロボットのための白線検出", 3D2-07, SI2018(2018).

下吉拓明,林原靖男,”ロボカップ用オープンプラットフォームヒューマノイドロボットの開発 ー第1報 メカニズムの設計と製作ー”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'17予稿集,2P1-J07 (2017)

牧角知祥川崎文寛林原靖男,”衝撃吸収機構を内蔵した小型偏心揺動型減速機の開発”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'17予稿集,2A1-C02 (2017)

牧角知祥(千葉工大),川崎文寛(千葉工大),正 林原靖男(千葉工大),”衝撃吸収機構を内蔵した偏心揺動型減速機の開発”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16予稿集,2A2-04b5 (2016)

畠山尚亮(千葉工大),山本龍(千葉工大),高橋廣行(千葉工大),林原靖男(千葉工大),”歩行パターンによるヒューマノイドロボットの 脚モータ負荷分散の研究 ―第一報 非対称歩行パターンによる左右脚負荷分散の提案―”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16予稿集,2P2-17a5 (2016)
予稿集

林原靖男(千葉工大),南方英明(千葉工大),入江清(千葉工大),安藤雅幸(千葉工大),山本龍(千葉工大),坂本元(はじめ研究所),”ロボカップ用ヒューマノイド Accelite2015 の開発”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16予稿集,2P2-17b4 (2016)
予稿集

牧角知祥(千葉工大),川崎文寛(千葉工大),林原靖男(千葉工大),"衝撃吸収機構を内蔵した偏心揺動型減速機とそれを用いたヒューマノイドロボット",2X2-1,SI2016 (2016)
予稿集

前川大輝,”RoboCupを通じた学びと世界一位までの取り組み”,日本設計工学会誌, Vol.50, No.1, pp.28-34, 日本設計工学会(2015-01)

野崎耕平(千葉工大),南方英明(千葉工大),入江清(千葉工大),坂本元(はじめ研究所),米田完(千葉工大),林原靖男(千葉工大),”2足歩行ロボットの足裏接地状態の遷移が歩行に及ぼす影響の検討(第3報 足首ロール軸の角度と歩行挙動の関係)”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14予稿集,1P1-S03 (2014)
予稿集(PDFファイル)

福田大輝(千葉工大)、南方英明(千葉工大)、入江清(千葉工大)、坂本元(はじめ研究所)、林原靖男(千葉工大),”モータ温度を考慮したヒューマノイドロボットの歩行制御に関する検討”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14予稿集,1P1-S01 (2014)
予稿集(PDFファイル)

林原靖男、南方英明、「RoboCupを通じた自律型サッカーヒューマノイドの研究・開発」,計測と制御(計測自動制御学会),Vol. 52, No.6, pp.487-494,(2013)


福田大輝(千葉工大),林原靖男(千葉工大),モータ温度を考慮したヒューマノイドの歩行制御に関する検討,第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集,1C3-09(CD-ROM) (2013)
予稿集(PDFファイル)

林原靖男(千葉工大),南方英明(千葉工大),入江清(千葉工大),坂本元(はじめ研究所),ロボカップ用ヒューマノイド Dynamo2012 の開発,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13予稿集,1P1-A12(CD-ROM)(2013)
予稿集(PDFファイル)

福田大輝(千葉工大),林原靖男(千葉工大),モータ温度を考慮したヒューマノイドの歩行制御に関する検討,第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集,1C3-09(CD-ROM) (2013)
予稿集(PDFファイル)

土橋一成(千葉工大),南方英明(千葉工大),入江清(千葉工大),野崎耕平(千葉工大),坂本元(はじめ研究所),林原靖男(千葉工大),2足歩行ロボットの足裏接地状態の遷移が歩行に及ぼす影響の検討, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12予稿集,2A2-Q06(CD-ROM)(2012) 
予稿集(PDFファイル)
野平幸佑(千葉工大),林原靖男(千葉工大),”種形成モデルを用いたGAによる動的環境の探索”,第30回日本ロボット学会学術講演会予稿集,4F1-3(CD-ROM) (2012).
予稿集(PDFファイル)

土橋一成(千葉工大),野崎耕平(千葉工大),林原靖男(千葉工大),南方英明(千葉工大),入江清(千葉工大),坂本元(はじめ研究所),"2足歩行ロボットの関節のバックラッシが歩行に及ぼす影響の検討", SI2012, 3N2-2 (2012) 
予稿集(PDFファイル)

Yasuo Hayashibara, Shuro Nakajima, Ken Tomiyama, and Kan Yoneda, Hands-on Education of Robotics Department for Four Years of College, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.23, No.5,pp.789-798, (2011)

野平,土橋,王,入江,南方,林原,”GA を用いたシュートモーションの最適化”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11予稿集,2A2-F06(CD-ROM)(2011)
予稿集(PDFファイル)

林原靖男(千葉工大),南方英明(千葉工大),入江清(千葉工大),一澤勝弘(千葉工大),土橋一成(千葉工大),野平幸佑(千葉工大),坂本元(はじめ研究所),ロボカップ用ヒューマノイドDynamo2011の開発,SI2011, 1C1-3 (2011)
予稿集(PDFファイル)

谷本和城(千葉工大),羽根田友希(千葉工大),秋谷駿行(千葉工大),一澤勝弘(千葉工大),小椋慎祐(千葉工大),南方英明(千葉工大),林原靖男(千葉工大),自律二足歩行ロボットの屋外歩行に関する検討,SI2011(CD-ROM)(2011)
予稿集(PDFファイル)

林原,南方,入江,”ロボカップ用ヒューマノイドDynamoの開発”,第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集,1A3-5 (CD-ROM)(2010)
予稿集(PDFファイル)

林原,南方,清家,一澤,小椋,入江,坂本,神永,川上,藤田,福田,堀内,”サッカーロボットシステム「CIT Brains」の開発”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09予稿集,1P1-C07 (CD-ROM)(2009)
予稿集(PDFファイル)

H. Minakata, Y. Hayashibara, K. Ichizawa, T. Horiuchi, M. Fukuta, S. Fujita, H. Kaminaga, K. Irie, H. Sakamoto, "A Method of Single Camera Robocup Humanoid Robot Localization using Cooperation with Walking Control", The 10th International Workshop on Advanced Motion Control, TF-000787, (2008)

林原,南方,坂本,入江,神永,藤田,福田,堀内,”ロボカップヒューマノイド用自律サッカーロボットシステム 「CIT Brains and Hajime Robot」の開発”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08予稿集,2P1-J18 (CD-ROM)(2008)
予稿集(pdfファイル)