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自律ヒューマノイド関連の研究

 



チームCIT Brains

研究の成果を一部以下の活動に応用しています.
チームCIT Brainのウェブページ


衝撃吸収機構を内蔵した人間サイズのヒューマノイドロボットの開発

JSTとナブテスコのご協力により,以下のような衝撃力に強いロボット関節を開発しました.
メカニズム,電子回路,制御プログラムの全てを本学を中心に開発しています.


ロボカップの審査用ビデオから

YouTube 動画


衝撃吸収の能力を検証するために行った実験

YouTube 動画


開発の様子




論文・発表

前川大輝,”RoboCupを通じた学びと世界一位までの取り組み”,日本設計工学会誌, Vol.50, No.1, pp.28-34, 日本設計工学会(2015-01)

野崎耕平(千葉工大),南方英明(千葉工大),入江清(千葉工大),坂本元(はじめ研究所),米田完(千葉工大),林原靖男(千葉工大),”2足歩行ロボットの足裏接地状態の遷移が歩行に及ぼす影響の検討(第3報 足首ロール軸の角度と歩行挙動の関係)”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14予稿集,1P1-S03 (2014)
予稿集(PDFファイル)

福田大輝(千葉工大)、南方英明(千葉工大)、入江清(千葉工大)、坂本元(はじめ研究所)、林原靖男(千葉工大),”モータ温度を考慮したヒューマノイドロボットの歩行制御に関する検討”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14予稿集,1P1-S01 (2014)
予稿集(PDFファイル)

林原靖男、南方英明、「RoboCupを通じた自律型サッカーヒューマノイドの研究・開発」,計測と制御(計測自動制御学会),Vol. 52, No.6, pp.487-494,(2013)


福田大輝(千葉工大),林原靖男(千葉工大),モータ温度を考慮したヒューマノイドの歩行制御に関する検討,第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集,1C3-09(CD-ROM) (2013)
予稿集(PDFファイル)

林原靖男(千葉工大),南方英明(千葉工大),入江清(千葉工大),坂本元(はじめ研究所),ロボカップ用ヒューマノイド Dynamo2012 の開発,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13予稿集,1P1-A12(CD-ROM)(2013)
予稿集(PDFファイル)

福田大輝(千葉工大),林原靖男(千葉工大),モータ温度を考慮したヒューマノイドの歩行制御に関する検討,第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集,1C3-09(CD-ROM) (2013)
予稿集(PDFファイル)

土橋一成(千葉工大),南方英明(千葉工大),入江清(千葉工大),野崎耕平(千葉工大),坂本元(はじめ研究所),林原靖男(千葉工大),2足歩行ロボットの足裏接地状態の遷移が歩行に及ぼす影響の検討, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12予稿集,2A2-Q06(CD-ROM)(2012) 
予稿集(PDFファイル)
野平幸佑(千葉工大),林原靖男(千葉工大),”種形成モデルを用いたGAによる動的環境の探索”,第30回日本ロボット学会学術講演会予稿集,4F1-3(CD-ROM) (2012).
予稿集(PDFファイル)

土橋一成(千葉工大),野崎耕平(千葉工大),林原靖男(千葉工大),南方英明(千葉工大),入江清(千葉工大),坂本元(はじめ研究所),"2足歩行ロボットの関節のバックラッシが歩行に及ぼす影響の検討", SI2012, 3N2-2 (2012) 
予稿集(PDFファイル)

Yasuo Hayashibara, Shuro Nakajima, Ken Tomiyama, and Kan Yoneda, Hands-on Education of Robotics Department for Four Years of College, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.23, No.5,pp.789-798, (2011)

野平,土橋,王,入江,南方,林原,”GA を用いたシュートモーションの最適化”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11予稿集,2A2-F06(CD-ROM)(2011)
予稿集(PDFファイル)

林原靖男(千葉工大),南方英明(千葉工大),入江清(千葉工大),一澤勝弘(千葉工大),土橋一成(千葉工大),野平幸佑(千葉工大),坂本元(はじめ研究所),ロボカップ用ヒューマノイドDynamo2011の開発,SI2011, 1C1-3 (2011)
予稿集(PDFファイル)

谷本和城(千葉工大),羽根田友希(千葉工大),秋谷駿行(千葉工大),一澤勝弘(千葉工大),小椋慎祐(千葉工大),南方英明(千葉工大),林原靖男(千葉工大),自律二足歩行ロボットの屋外歩行に関する検討,SI2011(CD-ROM)(2011)
予稿集(PDFファイル)

林原,南方,入江,”ロボカップ用ヒューマノイドDynamoの開発”,第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集,1A3-5 (CD-ROM)(2010)
予稿集(PDFファイル)

林原,南方,清家,一澤,小椋,入江,坂本,神永,川上,藤田,福田,堀内,”サッカーロボットシステム「CIT Brains」の開発”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09予稿集,1P1-C07 (CD-ROM)(2009)
予稿集(PDFファイル)

H. Minakata, Y. Hayashibara, K. Ichizawa, T. Horiuchi, M. Fukuta, S. Fujita, H. Kaminaga, K. Irie, H. Sakamoto, "A Method of Single Camera Robocup Humanoid Robot Localization using Cooperation with Walking Control", The 10th International Workshop on Advanced Motion Control, TF-000787, (2008)

林原,南方,坂本,入江,神永,藤田,福田,堀内,”ロボカップヒューマノイド用自律サッカーロボットシステム 「CIT Brains and Hajime Robot」の開発”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08予稿集,2P1-J18 (CD-ROM)(2008)
予稿集(pdfファイル)