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新3年次のみなさま

本特設ページをご覧頂き,ありがとうございます.
※未来ロボティクス学科新3年次に向けてのメッセージです.
※不正確な情報もあるかもしれませんがご容赦下さい.

まずは,研究室公開のお知らせです.
・日時 4月10日(月)~13日(木) 16:30~18:30
    この時間以外でもできるだけ対応します.
・場所 津田沼キャンパス 2号館18F 林原研究室

基本的に学生・院生が対応しますが,林原と面談したい人は,以下のアドレスにメールをいただければと思います.


ロボット設計・制御研究室(RDC Lab)の紹介

■ 研究室の方針
・研究室の主体は学生諸君です.
・みんな仲良く楽しくやりましょう.

■ 林原の役割
・学びやすい環境を作る
・良い結果が出たらできるだけ評価されるように援護する.

■ 研究室の学びのスタイル
・3年次から研究室の場所を提供します.
・研究室は24時間利用できますが,夜は帰宅して寝ることをおすすめします.
・基本的に設計製作論以外は自由です.
・ただし,研究室は一つの社会ですので,勝手すぎる行動は慎みましょう.
・休み期間中も,ゼミや勉強会を開催しますが,参加は任意です.
 勉強会はプログラミング作法などの他に,模擬面接なども行います.
懇親会などイベントを随時開催します.(任意ですが,できるだけ参加してください.)
 飲み会部長は,本研究室で最も権威ある役職です.

■ 最近の成果

2016年度

科研費採択
 「頑健な自律ヒューマノイドロボットプラットフォームの開発」 リンク

・ナブテスコ(企業)との共同研究

・日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 「バルーンの浮力を利用した天井走行ロボットの研究 - 第一報 天井走行バルーンロボットの開発 -」
 松井侑史,藤野誠,林原靖男

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 「衝撃吸収機構を内蔵した偏心揺動型減速機の開発
 牧角知祥,川崎文寛,林原靖男

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 「歩行パターンによるヒューマノイドロボットの 脚モータ負荷分散の研究 ―第一報 非対称歩行パターンによる左右脚負荷分散の提案―
 畠山尚亮,山本龍,高橋廣行,林原靖男

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 「ロボカップ用ヒューマノイド Accelite2015 の開発
 林原靖男,南方英明,入江清,安藤雅幸,山本龍,坂本元

日本ロボット学会学術講演会 「千葉工業大学 先進工学部 未来ロボティクス学科のねらいとカリキュラム
 林原靖男,菊池耕生,米田完",第34回予稿集

・計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 「つくばチャレンジ2016 における千葉工業大学ロボット設計制御研究室の取り組み
 夏迫和也,井上裕文,寺戸翔太朗,天野達也,久保田健太,後藤大輝,塩谷椎名,嶋村駿,長島貴之,上田隆一,林原靖男

計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 「衝撃吸収機構を内蔵した偏心揺動型減速機とそれを用いたヒューマノイドロボット」
 牧角知祥,川崎文寛,林原靖男

計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 「高低差格子地図を用いた移動ロボットの自己位置推定
井上裕文,上田隆一,林原靖男

計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 「環境地図に基づくロボットの特性を考慮した経路生成に関する研究
寺戸翔太朗,井上裕文,上田隆一,林原靖男

優秀講演賞 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 「ロボカップサッカーチームCIT Brains におけるメカトロ教育
 林原靖男,南方英明,入江清

・論文掲載 Yasuo Hayashibara, Hideaki Minakata, Kiyoshi Irie, Daiki Maekawa, George Tsukioka, Yasufumi Suzuki, Taiitiro Mashiko, Yusuke Ito, Ryu Yamamoto, Masayuki Ando, Shouta Hirama, Yukari Suzuki, Chisato Kasebayashi, Akira Tanabe, Youta Seki, Moeno Masuda, Yuya Hirata, Yuuki Kanno, Tomotaka Suzuki, Joshua Supratman, Kosuke Machi, Shigechika Miki, Yoshitaka Nishizaki, Kenji Kanemasu, Hajime Sakamoto : CIT Brains KidSize Robot:RoboCup 2015 KidSize League Winner, RoboCup 2015: Robot World Cup XIX, Lecture Notes in Computer Science, pp.153-164, Springer (2016)

・ロボカップ世界大会2016 テクニカルチャレンジ5年連続1位(学科としての参加,林原と研究室の学生・院生が参加)

・つくばチャレンジにおいて,本走行において2km以上を完走

2015年度

・JST START 採択 
 「衝撃吸収機構を内蔵した人間サイズのヒューマノイドロボットの開発」
 詳しくはこちら

・計測自動制御学会 SI2015 発表 「ロボットシステムORNEの開発 -千葉工業大学ロボット設計制御研究室の取り組み-」
 夏迫和也,井上裕文,霜村瞭,寺戸翔太朗,林原靖男

・つくばチャレンジシンポジウム 「つくばチャレンジ2015 における千葉工業大学ロボット設計制御研究室の取り組み
 夏迫 和也、井上裕文、霜村 瞭、寺戸 翔太朗、林原靖男

・つくばチャレンジにおいて,実験走行において完走

・日本機械学会 ロボティクスメカロトにクス講演会 「
ロボカップにおけるボールの色変化に関する検討
 益子泰一郎,林原靖男,南方英明,入江清

・日本機械学会 ロボティクスメカトロニクス講演会 「ロボカップ用ヒューマノイド Accelite の開発
 林原靖男,南方英明,入江清,坂本元

・ロボカップ世界大会2015 2年連続優勝(学科としての参加,林原と研究室の学生・院生が参加)

2014年度

・計測自動制御学会 SI2014 優秀講演 「i-Cart miniを対象としたつくばチャレンジ用ソフトウェアパッケージの開発
前川大輝,伊藤裕介,夏迫和也,霜村瞭,林原靖男

千葉県知事賞 前川大輝君

・千葉工業大学 理事長賞 前川大輝君

・日本設計工学会 解説論文 「RoboCupを通じた学びと世界一位までの取り組み」 前川大輝

・ロボカップ世界大会2014 ルイビトンヒューマノイドカップ(学科としての参加,林原と研究室の学生・院生が参加)

2013年度以前

・先端ものづくりチャレンジイン習志野2013 企業賞

・第8回キャンパスベンチャーグランプリ東京
  日刊工業新聞社賞
 「工作をするようにロボットを開発する製品USB Moverの提案」

・「超入門!付属ARMマイコンで始めるロボット製作」執筆
特集内で紹介されているプログラムと解説記事を院生が執筆
第12章 ICPスキャンマッチング 伊藤君 (M2)
第13章 シリアル通信 高橋君 (M2)

・仙台で開催される知能ロボットコンテスト.70台程度参加

 第24回(2012) 優勝
 上原,下條,高橋チーム
 Eternal Force Blizzard

 第23回(2011) 優勝
 羽根田,山田チーム
 ピクソン

・第1回フリースケールカップ 準優勝
 1位 東京大学 (坂村研究室,TRONで有名)
 2位 千葉工業大学
 3位 大阪大学

■ 過去3年間の学会発表 16件
・ロボット遠隔操作におけるメンタルモデルの研究 - 第1報 人の障害物回避挙動とセンサのデータ量に関する検討 -
簡便に構築可能なロボットプラットフォームの研究 ―Universal Robot Connectorの提案―
遺伝情報のクラスタリングによる分散遺伝的アルゴリズム
2足歩行ロボットの足裏接地状態の遷移が歩行に及ぼす影響の検討
種形成モデルを用いたGAによる動的環境の探索
簡便に構築可能なロボットプラットフォームの研究
2足歩行ロボットの関節のバックラッシが歩行に及ぼす影響の検討
ロボット遠隔操作におけるメンタルモデルの研究,第2報:自然言語によるナビゲーションに関する検討
"A remote control system with combination of manual and automatic control using gripping force
ロボットの足裏接地状態の遷移が歩行に及ばす影響の検討 第2報 足裏の角度と歩行の安定性に関する考察
ロボカップ用ヒューマノイド Dynamo2012 の開発
モータ温度を考慮したヒューマノイドの歩行制御に関する検討
2足歩行ロボットの足裏接地状態の遷移が歩行に及ぼす影響の検討(第3報 足首ロール軸の角度と歩行挙動の関係)
・モータ温度を考慮したヒューマノイドロボットの歩行制御に関する検討
・ロボットの移動特性を考慮した経路探索手法の検討
・i-Cart mini を対象としたつくばチャレンジ用ソフトウェアパッケージの開発

■発表した学会の講演会
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
ロボット学会講演会
計測制御学会 SI部門 講演会
IEEE ROBIO
ロボティクスシンポジア

■ つくばチャレンジ
毎年参加しています.
2013年から,第2ステージとして人物探索に挑戦しています.
チャレンジ精神旺盛かつロボットの知能に興味のある方どうぞ.
昨年度は,本走行で完走(2km以上)しました.

■研究
【自律化】および【制御】キーワードに様々なロボットを研究・開発しています.
主な研究テーマとキーワード

1.自律移動ロボットの研究・開発
・物体認識,経路計画,障害物回避,台車制御

2.自律ヒューマノイド関連の研究
・ヒューマノイドを安定して歩行させる技術と自律化の研究
・衝撃吸収減速機を用いた頑健なヒューマノイド

3.天井走行バルーンロボットの研究

4.学習を用いた最適化,スキルの獲得
・ディープラーニングを用いた人の探索
・種形成モデルを用いたGA(遺伝的アルゴリズム)

5.ロボットの基盤部品の研究・開発
・ロボット用制御回路,ソフトウェアの開発,学習用教材の開発と評価
・アミューズメントロボット

6.ロボットを用いた教育の研究

テーマは用意するもの以外に,【提案型】のものでもOKです.

■就職実績(全てではありません)
東芝,パナソニック,富士重工株式会社(スバル),トヨタ,本田技研工業,日野自動車,ルネサス エレクトロニクス,積水ハウス,小松製作所(コマツ),クボタ,ヤンマー,三井造船システム技研株式会社,日立エレベータ,佐川電子株式会社,株式会社DTS,キヤノンファインテック,キャノンソフトウェア,オーク製作所,沖電気工業,株式会社NID,ALPHA WAVE,三恵技研工業株式会社,富士ソフト株式会社,トヤマ,理想科学工業株式会社,オリエンタルモータ,日本トムソン,SMC,加賀電子株式会社,三木プーリ株式会社,株式会社ゆめみ,INAX,山洋電気株式会社,アイダエンジニアリング,総合警備保障(現在市役所職員),アルプス電気,コシダテック,エス・ジー,Rapyuta Roboticsなど

以上です.
気が向いたら,情報を追加するかもしれません.

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