Robotika‎ > ‎

Vzdálenost a směr

Vzdálenost


Pokud robot otočí svými koly o 1 celou otáčku, posune se přitom asi o 17,5 cm.

Můžeš si to vyzkoušet zadáním programu:

To samé udělá, pokud mu zadáš, aby otočil koly o 360°:

1 otáčka kola je tedy to samé, co otočení kola o 360°.

Pokud bych chtěl robota posunout pouze o 1 cm, nechal bych jej otočit koly o 17,5 x menší vzdálenost (360° : 17,5 = 20,57°). Pozor v programu se zadává v desetinném čísle namísto čárky tečka.

Pokud bych jej chtěl posunout o 10 cm, nechal bych otočit kola o 205,7°. (To je 10 x 20,57°.)

Pokud bych chtěl robota posunout o 50 cm, nechal bych otočit kola o 1028,5°. (To je 50 x 20,57°.)


Otočení

Když chci s robotem otočit na místě a přitom se nepohybovat, musím mít zapnutý pouze 1 motor. (Hodnotu Steering nastavím na 100 nebo na -100.)

Robotovo kolo se přitom otočí o 360°. Robot se bude otáčet směrem doprava a skončí otočený zhruba směrem "čelem vzad" oproti původnímu směru.

Pokud chci, aby robot dokončil celou otáčku a skončil natočený v původním směru, nechám otočit jeho kolo o 760°. Snížím přitom výkon jeho motoru na hodnotu 40. (Při vyšších výkonech motoru se robot otáčí setrvačnosti i po zabrzdění.)

Pokud by se měl robot otočit pouze do pravého úhlu, musím snížit otočení kola na čtvrtinu – 190° (760 : 4 = 190). Prakticky jsem si však ověřil, že přesnější výsledek dává otočení kola o 195°.

Jízda po čtvercové dráze

Ověř předchozí informace na programu, který by měl robota vézt po čtvercové dráze s délkou strany 50.

Před pohybové příkazy jsem umístil příkaz k čekání po dobu 2 sekund. Příkazy se dají kopírovat pomoci schránky CTRL+C a CTRL+V.

Celý program se dá zkrátit použitím opakovací smyčky, která pohybové příkazy 4 x zopakuje.



Comments