Robotika‎ > ‎

23 – Otočný dálkoměr

Postavte robota Land Raider podle návodu ke stavebnici mBot Ranger ze stran 15–21. Vynechejte přitom montáž infračerveného a ultrazvukového čidla ze strany 19. Na robota připevněte servo motor, ultrazvukové čidlo a číselný displej podle fotografie.

Detekce překážek 1

Vytvořte program pro detekci překážek. Pokud robot zjistí pomoci ultrazvukového čidla překážku ve vzdálenosti menší než 30 cm, rozsvítí výstražně červeně LED diody na desce Auriga.

Detekce překážek 2

Při určitém natočení překážky vůči ultrazvukovému čidlu, může mít robot problém s její detekci. (Může to nastat tehdy, pokud odrazná plocha překážky není natočená kolmě ke směru měření. Odražený signál se nevrátí nazpět do ultrazvukového čidla.) Tento problém můžeme omezit tím, že provedeme více měření a po každém z nich změníme směr měření. Využijeme k tomu servo motor. Pomoci něj budeme otáčet ultrazvukové čidlo.

Jízda vpřed s detekci překážek

Program pro detekci překážek doplníme o jízdu vpřed. Robot mívá problém s udržováním přímého směru. (Každý z motorů může dodávat trochu jiný výkon a robot se pak odchyluje od přímého směru.) Dodržování přímého směru budeme hlídat gyroskopem. Pokud zjistíme, že se robot odchyluje od původního směru, dáme příkaz motorům, aby odchylku srovnaly.

Pokud se před robotem objeví překážka robot se zastaví a výstražně rozsvítí LED diody na desce Auriga.


Comments