El objetivo de este proyecto es desarrollar un nuevo método de medida con sensores de ultrasonidos para el mapeado de estancias interiores. Para ello se colocara el sonar enfrente de diferentes tipos de formas elementales, como son pared, esquina y cilindro. Se girará el sonar para barrer toda la superficie del obstáculo, con el fin de capturar un eco para cada orientación. Se analizarán las apariencias de los ecos hallados y se procesarán para encontrar diferencias y semejanzas entre ellos, con el fin de determinar la relación entre dicha apariencia y la forma de la superficie contra la que ha chocado. Finalmente se intentará reconstruir el obstáculo atendiendo a los resultados hallados en el análisis y procesamiento de los ecos, a la vez que se determinará porque se producen errores en el método tradicional.