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1. Breve descripción del sistema. Realizamos una modificación sobre el hardware del Robosapiens para poder controlarlo. Los movimientos del robosapiens son producidos mediante pequeños motores de continua, situados en el sistema. El control de estos se produce a través de un procesador que ya trae el sistema. Este procesador responde a los comandos que recibe por medio de un mando a distancia, basado en infrarrojos. La placa de control, tiene un receptor de infrarrojos, que convierte estos a una señal eléctrica, con un determinado protocolo. Mediante un microprocesador exterior, lo que hacemos es simular dicha señal eléctrica, para poder controlar los movimientos del robosapiens.
2. Desarrollo del HardwareRealizamos una placa, para situar en ella el microcontrolador (pic16f876) así, como otros elementos: diodos, para debug, un regulador de tensión para alimentar el microcontrolador, y un amplificador de corriente, para controlar los motores, que al final no tuvimos necesidad de usar. Otro de los circuitos que implementamos fue para conectar el programador del pic, directamente en la placa, lo que facilitaría la programación, y la prueba de los programas. Inicialmente, se pensó en usar tres sensores para el prototipo: un sensor de infrarrojos, un sensor de ultrasonidos, y un sensor pir de movimiento por infrarrojos. En el montaje final solamente se llego a desarrollar un programa completo con el sensor de infrarrojos.
3. Desarrollo del Software
Realizamos un bucle de control como el representado, basándonos en el sensor de infrarrojos para la detección de objetos. Mediante este control, es capaz tanto de evitar obstáculos como de salir de recintos, ya, que comprueba periódicamente si hay obstáculos delante del él, y si tiene obstáculos a sus lados.
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