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Coordenação de Sistemas Multi-Robôs Baseada em Percepção para Monitoramento de Ambientes

Subprojetos:
  • Controle de Formação de sistemas Multi-Robôs com Rastreamento Ativo de Múltiplos Alvos para Monitoramento de Ambientes Internos (UNIVERSAL 2014)
  • Controle Preditivo Não-Linear Baseado em Percepção para Robôs em Ambientes Externos (PNPD)

Resumo:
Trabalhando de forma cooperativa, robôs móveis podem completar tarefas muito mais rápido e eficiente do que trabalhando sozinhos. Mais especificamente relacionado ao monitoramento de ambientes, este projeto propõe uma nova abordagem na percepção cooperativa baseada no controle de movimento em formação de veículos autônomos (robôs). É desejável que a formação mude sua geometria dinamicamente de forma a otimizar a precisão da percepção cooperativa de um ou mais objetos dinâmicos. Casos onde existe a ausência de alvos (objetos a serem percebidos ou rastreados) é uma constante bem como a quebra de formação que são exigidas na avaliação de possíveis múltiplos alvos. Para atingir este objetivo, será conduzidas pesquisas na área de SLMA, controle de robôs móveis (em ambientes internos e externos), comunicação entre robôs, visão e localização.

Data de Início: Janeiro de 2014

Estado Atual: Em Progresso

Time:

  • Tiago Nascimento (Professor - Coordenador)
  • Leonardo Angelo Virgínio de Souto (Doutorando em Engenharia Eletrônica e de Computação)
  • Luis Feliphe Silva Costa (Doutorando em Engenharia Eletrônica e de Computação) 
  • Augusto de Holanda B. Martins Tavares (Mestrando em Informática)
  • Emerson Ferreira Silva (Graduando em Ciência da Computação - PIBIC)
  • Thulio Guilherme Silva de Amorim  (Graduando em Ciência da Computação - PIBIC)
  • Geraldo Júnior (Graduando em Ciência da Computação - Voluntário)
  • Philip (Graduando em Engenharia da Computação - Voluntário)

ALUMINI:
  • André Luiz Figueiredo de Castro (Mestre em Informática)
  • Leandro José Caetano (Mestre em Informática)
  • Gabriel Fernando Basso (Pos-doc)
Artigos:

CASTRO, A. L. F. ; NASCIMENTO, TIAGO P. . A Novel Approach for Natural Landmarks Identification Using RGB-D Sensors [TO APPEAR]. In: IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions, 2016, Bragança. Proceedings of the 16th IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions, 2016. p. 1-6.

SOUTO, L. A. V. ; NASCIMENTO, TIAGO P. . Object Subtraction Planar RGB-D SLAM [TO APPEAR]. In: 2016 13th Latin American Robotics Symposium (LARS) and 2016 4th Brazilian Symposium on Robotics (LARSSBR), 2016, Recife. Proceedings of the 2016 13th Latin American Robotics Symposium (LARS) and 2016 4th Brazilian Symposium on Robotics (LARSSBR), 2016. p. 1-6.

AZEVEDO, D. S. ; BRITO, A. V. ; NASCIMENTO, TIAGO P. . An Embedded Nonlinear Model Predictive Formation Controller for Low-Cost Architectures [TO APPEAR]. In: VI Brazilian Symposium on Computing Systems Engineering, 2016, João Pessoa. Proceedings of the VI Brazilian Symposium on Computing Systems Engineering, 2016. p. 1-6.

SOUTO, LEONARDO A. ; NASCIMENTO, TIAGO P. . Distributed Object Subtraction 3D Mapping. In: 2015 12th Latin American Robotics Symposium (LARS) and 2015 3rd Brazilian Symposium on Robotics (LARSSBR), 2015, Uberlandia. 2015 12th Latin American Robotics Symposium and 2015 3rd Brazilian Symposium on Robotics (LARS-SBR). p. 7-12.

AZEVEDO, DIEGO S. ; COSTA, LUIS F.S. ; BRITO, ALISSON V. ; NASCIMENTO, TIAGO P. . Analysis of Prediction Models for Multi-robot System NMPFC. In: 2014 Joint Conference on Robotics: SBRLARS Robotics Symposium and Robocontrol (SBR LARS Robocontrol), 2014, Sao Carlos. 2014 Joint Conference on Robotics: SBR-LARS Robotics Symposium and Robocontrol. p. 19-6.

CAETANO, LEANDRO J. ; NASCIMENTO, TIAGO P. ; OLIVEIRA, MARCIO ADAMEC L. ; ROCHA, GLAUCIO B. . Expanding the Coverage Area of a Formation of Robots Through a Mesh Network and a Real Time Database Middleware. In: 2014 Brazilian Symposium on Computing Systems Engineering (SBESC), 2014, Manaus. 2014 Brazilian Symposium on Computing Systems Engineering. p. 138.

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