ロボカップレスキュールールブック Ver. 2.4 (2019.06.17)

V2.3(2019.1.12)からの変更点

・2019年大会では100kgのロボットも許可されるが、2020年大会からの最大重量は80kgとする。

・決勝進出チームは5つのMANとそれ以外の5つで決める。

・ミッション開始後は、誰もレディネスボードや引き抜いた物体に触ってはいけない。たとえ引き抜いた物体が落ちても位置を変えてはいけない。

・3D Mapの提出時に.btファイルも許可する。

・危険行為・破壊に対するペナルティは1回（メジャーイベント）ごとに50%とする。

・MAN2(Align)：落ちた後、自分で戻ればペナルティはない。

・審判ガイドを作成した。そこには得点方法の詳細が記述されている。

2017からの変更点の概要

・時間と自律ポイントの変更：全チーム23分の走行時間とし、自律は２倍、半自律は1.5倍の得点とする（半自律はbest-in-classに含まれない）。これに伴い、他の時間間隔も調整した

・レディネステストはトライアル中に実施する（18分以降）。最少の係数は1。

・半自律：定義された機能のみ許可される（他の機能を提案してもらうのは歓迎する）

・(MAN6)Curbのテストの説明を追加した。

・スモールロボットの最大重量は20kg。それ板のロボットも最大重量は80kgとする。

・初日にシステム検査を厳格に要求する。（緊急停止ボタン、操作インタフェースの大きさ、無線通信）

・自律はロボットコンピュータのみ（オペレータステーションでの自律は半自律とする）

・(EXP3)Recognize Objectにより多くの物体を追加した。

・決勝の詳細な説明を追加

・アリーナがほんの少し狭くなる（120cmから110cm）

[運営関係]

・各チームに１名のチーム審判を求める。ただし、3名以下の参加者の小規模チームは除外。チーム審判は十分な英語レベルを持つこと。チーム審判は最後のセットアップ日に訓練を行い、競技中のタスクの裁定を行う。チーム審判は自らのチームの審判はできない。また、出身国が同じ（チームの出身が同じか、その人自身の出身国が同じ）のチームの審判もできない。

・ロボカップオーストラリア2019でのWiFi：無線は5GHzに限られる。RoboCup2019RadioPolicy（http://intelligentrobots.org/files/RoboCup/2018/RadioPolicy.pdf）を見ること。チームのWiFiのSSIDは”RRLHector”のように名づけること。