JapanOpen2017(Aichi)

※仮登録締切後であっても本登録締切前であれば参加できる可能性もあります。

参加希望の方はリーグ実行委員会まで問い合わせをお願いします。

参加登録費（2月24日更新）

以下を参照して下さい．チームコードは，下記参加チーム表をご覧ください．

http://www.robocup.or.jp/original/2017JP_OPEN_1/index.htm

TDPの提出

・Team Description Paper (TDP)の提出および一般公開を義務付けます

・ＴＤＰのフォーマットはこちら

・ＴＤＰのサンプルはこちら（2015年大会のNITRoで作るとしたら、というサンプルです）

・サンプルを参考に、各チームとも上記のフォーマットを使用して、本登録時にリーグの実行委員会に提出してください

・TDPは、受賞チームの審査、フィールド作成の参考にいたします

・全チームのTDPは、大会終了後に今年度参加チームおよび次年度の仮登録チームに公開します（一般公開するかは検討中）

・一次提出締め切りは2017/3/31(金)、最終提出締め切りは2017/4/28(金)です（締め切りを延長しました）

・一次提出では、アイデア、出場予定のロボットのサイズや重量などの情報をできる限り正確かつ豊富に記入してください（大会1ヶ月前ですので、わかる範囲でOK）

・最終提出締め切りで提出するTDPには、実際に開発したロボットに関してできる限り正確かつ豊富に記入してください

・提出方法：名工大の佐藤徳孝までメールで送付ください

・全チームのＴＤＰを公開しました【2017/06/30】→こちら

学会発表

• 学会賞表彰チームは，SI2017での発表が表彰条件です
• 優勝チーム他，技術発展のためにSI2017での学会発表を行ってください

ビデオ提出

• 大会終了後に，チーム内で撮影したダイジェストビデオを指定のサイトへUPLOADしていただきます
• 1チームに1腕章出しますので，それをつけて試合中のフィールド内撮影ができます

参加チーム

競技スケジュール(2017/05/04更新)

5/3（水）

9:00-16:00 フィールド設営（５／２から継続して行われています）

13:00- 受付・入場開始

13:00-15:00 チームセットアップ

15:00-16:00 チームリーダーミーティング（ルール確認）

16:00-19:00 テスト走行（完成したフィールドのみで）

16:00-19:00 WRSデモ【暫定】

19:00-19:30 チームリーダーミーティング（翌日のスロットの予約）

19:30-20:00 撤収作業

5/4（木）

8:30- 8:45 チームリーダーミーティング

8:45-9:15 ロボット写真撮影＆横幅測定＠写真ブース

9:15- 9:20 開会式

9:30-13:00 競技１（7コマ）

13:00-16:30 競技2（7コマ）

16:30-17:30 WRS説明会

17:30-17:45 チームリーダーミーティング（翌日のスロットの予約）

17:30-18:00 片付け

18:00-20:00 リーグ懇親会

5/5（金）

8:30- 9:00 チームリーダーミーティング

9:00-9:30 協賛企業デモ

9:30-13:30 競技3（8コマ）

13:30-17:30 競技4（8コマ）

17:30-18:00 集合写真撮影（ロボット持参）

18:30-19:30 テスト走行

19:30-20:00 チームリーダーミーティング（翌日のスロットの予約）

19:30-20:00 片付け

5/6（土）

8:30- 9:00 チームリーダーミーティング

9:00-12:30 競技5（7コマ）

12:30-16:00 競技6（7コマ）

16:00-16:30 ImPACT索状ロボデモ

16:45-17:00 表彰式

17:00-17:30 閉会式・ディスカッション

17:30-20:00 撤収作業

会場アクセス

愛知工業大学・八草キャンパス新2号館B2F

http://www.ait.ac.jp/guide/campus/yakusa/

シャトルバス（八草駅⇔八草キャンパス）日・祝運休 ※注意!!

・http://www.ait.ac.jp/access/yakusa/

参加者向け情報

搬入出情報(2017/04/28更新)

搬入：5/3(水）午後 （ヤマト便指定)

時間：正午より西原待機していますので、12:00-14:00受取可能です。

宛先：愛知工業大学八草キャンバス新2号館 西原宛（090-8497-2085）

住所：〒470-0392

愛知県豊田市八草町八千草1247

愛知工業大学・八草キャンパス新2号館B2F

（事務局 西原宛 090-8497-2085）

搬出：5/6(土)プログラム終了後、各チームは速やかに撤収をお願いします。

※ヤマト便指定

※ヤマトJITBOX手配は各チームでお願いします。（時間指定17:00-19:00）【2017/04/28更新】

※18:00以降集荷は追加料金対応になります。

※ヤマト通常宅配の場合は着払い伝票使用の事。

※集荷最終18:00 18:00迄には梱包後、１Fエレベータ横に移動完了の事

(集荷 立会いは西原）

お弁当

受付時チームまとめて集金させていただきます。

参加学生・・・500円（お茶付）

学生以外・・・800円（お茶付）

懇親会

お申込みの通り手配済みですので、皆さまご参加をお願いします。

参加学生・・・2,000円

学生以外・・・3,000円

競技ルール

今年のテーマ

・世界大会対策

ルールブック

2017年ルールブックはこちら．

2016年世界大会ルールブックに則って競技を行います。

http://wiki.robocup.org/images/6/65/2016-03RoboCupRescueRulebookv3.pdf

日本語訳は以下を参照のこと。

https://docs.google.com/viewer?a=v&pid=sites&srcid=ZGVmYXVsdGRvbWFpbnxyb2JvY3Vwam9yZXNjdWVyb2JvdGxlYWd1ZXxneDozNDYwYjcwZThiMDM5YjA

・細かい点など、不明な点は運営側でローカルルールを作ります。5/3夕方および5/4朝のチームリーダミーティングでアナウンスします。

・すべてのフィールドを用意するのはスペース的にもマンパワー的にも金銭的にも厳しいので、各チームが走行させたいものを事前に聞いたうえで（未確定）、いくつか絞ってフィールドを用意します。

ルール補足情報(2017/4/25更新)

2017/4/6に実行委員で打ち合わせを行ったときの情報＋αを速報として掲載します。

今後変更の可能性がありますが、チームでのロボット開発に役立ててください。

・作成予定のフィールドは以下の通り（こちらも参照）

・Man：1,2,3,4,5 (1,4は1つのフィールドを共用)

・Mob：1,3,4, 5 【2→4になりました。2は世界大会練習用に作成予定。 2017/04/25更新】

・Dex：1,2,3,5 (2,3,5は1つのフィールドを共用) 【4→1になりました。4は世界大会練習用に作成予定。 2017/04/25更新】

・Exp：1,2,3,4 (1,2,3は1つのフィールドを共用)

・ReadinessTestは10種類すべてを用意する予定

・キャンプ2016ではReadinessTestは1回だけだったが、ジャパンオープン2017では、各競技前に毎回行う。

・世界大会2016の予選競技を複数回行い、その合計点で競う（決勝競技は行わない）

・各チームには、１日当たり６枚（午前３枚、午後３枚）のトークンを付与する。

・15フィールドでの17競技に対して3日×6枚で18枚のトークンが与えられるため、世界大会2016と同様にスコア更新のチャンスがある。

・前日にトークンで予約したスロット以外でも、審判が余っていれば使用済みのトークンを使って走行しスコア更新が可能である。

・5/4は午前午後とも7コマ、5/5は午前午後とも8コマ、5/6は午前午後とも7コマ(2017/04/19更新)のスロットがある。

・世界大会2016同様にロボットの構造を競技ごとに変更することはできない。

・通信線を有線にすることは可能。ケーブル取り回し要員１名を許可（2018年以降はケーブル取り回し要員を許可しない可能性もある）

ルールに関するFAQ(2017/04/27更新)

佐藤が参加チームから受けたルールに関する質問の、内容と回答を記載しておきます。

Q. Traverseにおいてロボットはラインからどこまでずれてよいのか？

A. 基本的には「ロボットの接地面もしくは斜面への正射影面がラインから外れてはいけない」とするが、最終的には当日の審判の判断による。

Q. Parallel Pipesは20点満点か？20個終了後は追加されるのか？そこで終了か？

A. 20個を全て終えることができたならば、2週目を行うことができる。２週目で6個タスクが終われば、反復数は26回になる。

Q. Shoringにおいてロボットは2.4mx2.4mのエリアを出ても良いか？

A. 2.4mx2.4mのエリアを出てはいけない。

Q. ロボットのアームをミッションごとに交換することは可能か？

A. ロボットの構成を変更するのは不可。最初の競技前に写真を撮影し、構成を変更していないか毎競技確認をする。

Q. Readiness testのAudio Acuityにおける音声認識は自動で行わなければならないか？

A. 操作者が聞いて、操作者が審判に正しく伝えればＯＫとする。

（補足）Readiness testの識別タスクは、以下の条件を満たしていると審判が確認できるとき得点と認める。

・画像解像度

・中サイズのランドルト環の隙間が操作者への提示画面で見えている。

もしくは、QRコードを自動認識し、読み取った文字が操作者への提示画面に表示されている。

（注意）ただし、QRコード読み取り機能を操作者が手動で起動することは許可されない。

・動き検出

・以下の３つの条件を全て満たしている。

・画像処理と統合し自動的に動いている物体の数を認識できている。

・カメラ画像上で動いている物体を枠で囲い、物体の動きに追従させている。

・カメラ画像上に動きがあることを操作者に音声がテキストで注意喚起している。

（注意）静止しているロボットに対して動き検出のための機能を操作者が手動で起動/終了することは許可される。

・熱画像の解像度

・提示された熱画像において、審判がランドルト環の2cmの隙間を認識できる。

（注意）ロボットは自動でも遠隔でもどちらでもよい。

・聴力

・マイク/スピーカを使い、5桁の数列を2行正しく認識できている。

（注意）操作者が音声を聞いて審判に伝えてよい。（当然自動認識でもよい）

・色パターン認識

・以下の３つの条件を全て満たしている。

・画像処理と統合して12候補中3～4個のhazmatラベルを正しく自動認識できている。

・自動認識したラベルに枠を描画し、ラベルに追従させている。

・操作者に音声かテキストで注意喚起している。

（注意）ラベル自動認識機能を操作者が手動で起動/終了することは許可される。【2017/04/17更新】

・CO2

・チームメイトがセンサに息を吹きかけたとき、操作者の画面上でCO2の濃度が上昇する。

Q. ルールブックv1に「5つのMANテストの得点と、その他のベストの8つのテストの結果の合計得点で順位を決定する。」とあるが、その他8つとした運営側の意図は？【2017/04/26更新】

A.世界大会ではMAN5競技+他の5競技(1カテゴリ分）であった。世界大会と同様に1カテゴリ分4競技にすると総合的な能力を判断できない。一方その他全競技(12競技)とすると、全てにおいて中途半端な性能のロボットが勝つ可能性がある。そこで、JO2017では4と12の間で8とした。これは、多機能なロボットと単機能なロボットが混在する日本大会の現状において各チームの有利・不利を少なくする狙いもある。

Q. CO2増加を確認できても，CO2センサの取り付け位置がアーム先端でなければ成功カウントされない？【2017/04/27更新】

A.今回はCO2センサはアーム先端でなくてもＯＫとする。しかし、あまりに無意味な場所に搭載されていればカウントしない場合もある。

Q. Readinesscheckの パネルの高さはチームで変更可能？【2017/04/27更新】

A. おそらく可能であるが、当日回答する。

Q. 電力が低下したバッテリを充電済みのバッテリと交換も不可？（次のタスクまでの待機時間が短い状況を想定）【2017/04/27更新】

A. バッテリの交換はいつでもOKだが、時間は会場全体で管理されているため、交換作業を待つことはない。

また、ミッション時間中にロボットに触れるとリセットとなり、リセットとなるとミッション時間が2分減るので、

ミッション開始時間までにバッテリを交換できなければ、自動的にミッション時間が２分減らされることに注意してほしい。

なお、スタート地点に置いたロボットに物理的に触れずに操作卓で作業をしていてミッション開始時間になった場合は

リセット扱いにならない。つまり、ミッション開始時間を過ぎてからロボットに接触した場合リセットをみなす【2017/05/01更新】

Q. MAN1において、隙間の幅は接地面の対角線の長さとしているが、長尺のロボットに対してもこれでよいか？【2017/05/01更新】

A. 車幅感覚の認識に関するテストなので、横幅の何倍といった形で対応する。具体的に何倍にするかは5/3のチームリーダミーティングで決定する

JO2017ポスタ

集合写真

集合写真（ロボットのみ）

PhotoStrage 2017 is here