■ ロボカップ ジャパーンオープン 2009 ヒューマノイドリーグ
CIT Brains - 千葉工業大学，東京大学大学院（個人），関西学院大学，ブレインズ，アクセス，はじめ研究所の合同チーム
ヒューマノイドリーグ 完全制覇
ティーンサイズ テクニカルチャレンジ 優勝
ティーンサイズ ドリブルアンドキック 優勝
キッドサイズ テクニカルチャレンジ 優勝
キッドサイズ ３ｏｎ３ 優勝
写真は左からキッドサイズのロボット（フォワードx2，キーパーx1），ティーンサイズのロボットxega(はじめロボット39号）
■ ロボカップ 2008 ヒューマノイドリーグ
【大会の結果】
３部門で３位入賞
・キッドサイズ 3on3 ３位
・キッドサイズ テクニカルチャレンジ ３位
・ティーンサイズ テクニカルチャレンジ ３位
JEAP戦
決勝戦（TeamOSAKA - Nimbro） 後半
■ ロボカップ ジャパーンオープン 2008 ヒューマノイドリーグ
ティーンサイズ ドリブルアンドキック 優勝！！
キッドサイズ ３ｏｎ３ 準優勝 （決勝戦でチーム大阪と２対２で延長戦にもつれ込んだ末）
【３ｏｎ３ 予選の結果】
CIT Brains (千葉工大他) 10 - 0 The Orient
CIT Brains (千葉工大他) 9 - 0 JEAP
【３ｏｎ３ 決勝リーグの結果】
CIT Brains (千葉工大他) 6 - 0 SiTIK
CIT Brains (千葉工大他) 2 - 5 TeamOSAKA
↑ さすがチーム大阪，進化が早いです．オムニビジョン廃止もなんのそのでした．
結果 準優勝 総合 準優勝
千葉工業大学のメンバは，未来ロボティクス学科の学科プロジェクトとして参加しています．
電気電子情報工学科の大学院生１名以外は，１，２，３年生です．
↑ というか学科ができて３年目ですので，３年生が最上級生です．
夏休み，春休み返上で，毎日５時間程度開発に費やし，毎週試合を重ねながら，ロボットの改良，戦略の改善に努めてきました．
ということで，１年生から参加している学生は土日もデフォルトで来ているので，３０００時間ぐらいは使った計算になります．．．
＃一応最近は「日曜日は休み」としています．少しは他のことをやらないと．．．
世界大会へ向けて急ピッチで改良を進めています．
基本部分の作り替えが終了しましたので，また試合の日々です．．．
■ ロボカップヒューマノイドチーム
チーム名： CIT Brains
結果： 2007年世界大会（米国アトランタ開催）テクニカルチャレンジ2位， 2007年国内大会2on2 準優勝
（大学を主としたチームの中では共に１位です）
本年度は中国で行われます．
2008年はKidとTeen２種目に挑戦します．審査用のドキュメントとビデオはこちら
RoboCup JapanOpen2008のウェブページはこちら
RoboCup2008のウェブページはこちら
各チームのビデオのページはこちら
■ フィールド
2008年度ルールに対応したフィールドを作成しました．練習をされたい方はご連絡ください．
■ メンバ
ロボットは，ほぼ全ての部分を独自に開発しています．
それぞれが持つ技術を統合させて，高度に知能化されたシステムを構築しています．
（↑ 書いていて気づいたのですが，これは産学連携でしょうか．もしくは好き者連携？）
優勝を目指して，ほとんどボランティアで皆さん参加されています． （日曜プログラマ？）
徐々にドキュメントを作成します．
【】内は主な担当．（といってもロボットですので，結局は全部行うことになるのですが．．．）
【全体のシステム構築，3on3戦略アルゴリズム，歩行の安定化，高速化，省エネルギー化，挙動の生成，
画像処理アルゴリズム，メカニズムの最適化】
千葉工業大学 林原（リーダ 未来ロボティクス学科 准教授），南方（同学科 准教授）
清家（大学院1年次），一澤（未来ロボティクス学科3年次，以下同じ），小椋，吉山
高松（同学科2年次，以下同じ），町，山田（同学科1年次）
【ハイパフォーマンス超小型ＣＰＵ，NetBSDの実装，デバイスドライバ開発，画像処理，テクニカルチャレンジ戦略アルゴリズム】
ブレインズ 堀内，福田，藤田，神永（東京大学大学院，以下同じ），鮎澤，川上
【開発環境の構築，自己位置推定（モンテカルロ法），戦略アルゴリズム】
アクセス 入江
【ロボットのメカニズムの開発，歩行制御，歩行制御用ＣＰＵ基板の開発】
はじめ研究所 坂本 （ロボットメカニズム，歩行制御）
■その他 ご協力いただいている方々
ＮＫＫ（西淀川経営改善研究会） メカニズムの製作
日星電気 ロボット用特殊ケーブルの設計・製作 信号線と電力線で線径が異なる多芯のケーブルを作成していただきました．
そのため配線は非常にすっきりしています．また，ケーブルの素材が滑るため絡みません．
アルプス電気 ROBOTISのモータに使用されているものと同じサイズの高精度ポテンショメータをいただきました．
ありがとうございます．
■ 設計資料
■メカニズム・歩行制御に関しては，はじめ研究所にお問い合わせください．
※本ロボットのメカニズムと歩行の基本的な部分ははじめさんとNKKが設計・製作されています．故障が少なく動きの再現性が高いため，研究のプラットフォームとしても優れていると思います．
はじめさんは，ヒューマノイドの設計・製作を主な仕事とされている日本でも希有な方です．
＃夢を追いかけて，さらにそれで生活の糧を得るというのはすごいことだと思います．
※特性解析および改良を千葉工大が行っています．特に南方准教授が歩行の安定化，省電力化に取り組んでおられ，劇的に歩行が良くなっています．
＃ヒューマノイドは複雑なシステムのため，解析するのが難しくて大変そうです．
＃高速度カメラによる，ちょっと感動ものの動画もあります．
（たぶん一般には公開できません．千葉工の卒研発表会に来た人だけ見られます．）
王教授の卒研生が撮影してくれました．キックの挙動の解析を行っているとのことです．（←こうゆう連携は大学ならではですね）
■ロボットを知能化する制御回路（FPGA含む），OS周辺のプログラムに関しては，ブレインズにお問い合わせください．
※高速に画像処理を行えるのは，ひとえにCPUボードのお陰です．いつでも電源をOFFにできるUNIX(NetBSD)を搭載しています．
■Technical Description Paper （審査用書類）
■ロボットの仕様 （近日中に公開したいと思います．↑を読んでいただいた方が良いかもしれませんが．．．）
■ ビデオ
※クリックしても表示されない場合は，右クリックで保存してからご覧ください．
・RoboCup2008審査用ビデオ
Teen (wma, 3.2MB)
Kid (wma, 4.5MB)
・ダイジェスト（プロモーションビデオ）
robocup2007digest.wma
robocup2007japanopen_final.wma
・Penalty Kick Video （RoboCup2007審査用ビデオ）
Low Quality (wma, 1.0MB)
High Quality (mpeg, 3.9MB)
・youtubeでcit brainsで検索すると試合の様子が出てきます．（我々がアップしたものではないですが．．．）