Ime Turopolje prvi put se spominje 1334. u zborniku arhiđakona Ivana Goričkog, u kome se, među ostalim crkvama zagrebačke biskupije, navode: I lem ecclesiae de Campo Turouo. Ime dakle ne potiče od Turaka. Do 16 vijeka zove se Turopolje Campus Zagrabiensis, Zagrebačko Polje, a tek u tom vijeku počinje se javljati ime Turopolje (Campus Thuropolya, districtus Thuropolia), i to prvi put 1.2. 1530, kada se tamo držao sabor plemića kraljevine Hrvatske. Dalje se to ime sve češće upotrebljava, dok nije tamo od 18 vijeka, sasvim istisnuo ime Campus Zagrabiensis.

Ime Turopolje izvodi se od imenice tur, kojom su stari Slaveni nazivali velikog preživača od roda bovida goveda. Njegovih se kostiju našlo u paleolitskoj naseobini krapinskog čovjeka. Negda je tur u stadima pasao i po Turopolju gdje su ga našli Hrvati, i po njemu prozvali polje imenom, koje su poznavali iz stare svoje domovine iza Karpata. Tur je bio kod starih Slavena, kao i kod Germana, sveta životinja. Praslovenska riječ tur znači bik oploditolj i bog sunca. Gotovo po svim slovenskim, pa germanskim i madžarskim zemljama, gdje su negda Slaveni obitavali, ima mjesta i voda, čija su imena izvedena od riječi tur.

Najraniji poznali stanovnici Turopolja bili su Iliri, pa od početka 3 vijeka prije I. su Kelti Skordisci, koji su kod sastava Kupe i Save sagradili grad Segestiku. Rimljani su u taj kraj provalili 119 prije Is., a stalno su njime zavladali u vrijeme Trumvira Oktavijana (cara Augusta), koji je osvojio Segestiku 35 prije Is. Za rimskoga carstva procvala je Segestika pod imenom Siscia (Sisak), kao glavni grad pokrajine Pannonia Savia. U sjevernom kraju Turopolja Rimljani su osnovali naseobinu Audautoniju (Šćitarjevo na Savi), koja je cvala u vrijeme cara Domicijana (86—96). Na samoj Turopoljskoj teritoriji, u Velikoj Gorici, pronađeno je 1908 staro groblje, s predmetima iz tri kulturne epohe: prehistoričke halštatske, rane carskorimske i rane sredovječne.

više