Vida y milagros de nuestro robot...
" TENACITAS "
== ROBÓTICA ==
FOTOS Fotos circuito Rescue:PRÁCTICAS DUDAS
== INTROD. A ROB. == FOTOS PRÁCTICAS DUDAS
Contacto:
| 04/06/08 Dejamos puestos los vídeos de las dos versiones del siguelínea: SigueLínea básico: Link Mejora con la velocidad adaptativa: Link En el segundo vídeo observamos como el robot va acelerando en las rectas y frena en las curvas para hacerlas correctamente. En el vídeo básico, la velocidad es constante en todo el recorrido (400), mientras que en el mejorado oscila entre 200 y 500. No se ven demasiado bien, pero tuvimos que grabarlos desde fuera al no poder hacer funcionar el recordmydesktop. Para compensar, les hemos añadido musiquita.......xD *Silvis* ------------------------------------------------------------ 02/06/08 Ya tenemos implementada la mejora del algortimo del sigue linea del simulador. Nuestra mejora consiste básicamente en adaptar la velocidad al circuito, haciendo que vaya rápido en las zonas rectas y lento cuando vengan curvas. Para diseñar el algoritmo pensamos en leer valores en una fila más alejada, para poder anticipar si viene una curva o el camino sigue recto. Estos valores los guardamos en un array auxiliar, de forma similar a como lo hacíamos con los valores anteriores. En cuanto a la navegación, inculimos la restricción de que si al seguir la línea detecta que ésta se acaba, frena para tomar la curva, y cuando el camino vuelve a ser recto acelera de nuevo. Así pues, damos por terminada la asignatura, a expensas de grabar los vídeos (tendremos que hacerlo con una cámara porque el programa recordmydesktop no podemos instalarlo) y el examen de teoría.
VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 28/05/08 Colgado todo el código y explicaciones de la práctica 3. Nos ha resultado sencillo, y por supuesto más intuitivo que las prácticas de LeJOS. Sobre todo, más cómodo con el simulador, al poder compilar y ejecutar sin tener que levantarte e ir hasta el circuito... xD Pensábamos que iba a ser bastante más costosa, pero como ya nos manejábamos en C no tardamos casi nada en hacerla. Así que para terminar la asignatura no ha estado mal, una práctica relajada y distinta :D *Silvis* ------------------------------------------------------------ 14/05/08 Ya tenemos los últimos vídeos subidos. Hemos dividido el circuito en dos partes para poder observar el correcto funcionamiento mejor. El segundo vídeo, que abarca la última parte del circuito: Link Después de haberlos grabado hemos modificado la distancia que recorre el robot al no encontrar la línea para hacer más rápido el recorrido del circuito. Hemos encontrado una mejora en torno a 1 minuto, y aún podríamos mejorarlo más incrementando la velocidad.
VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 13/05/08 Tan sólo nos falta realizar un video de la detección del obstáculo y su posterior esquivo. Este aspecto lo hemos realizado mediante la función steer, probando distintos parámetros. Para mañana esperamos tenerlo terminado, pues las pruebas lo evidencian :D
VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 13/05/08 Y las fotos del nuevo montaje del robot para el Rescue en su sitio a la izquierda ;) *Silvis* ------------------------------------------------------------ 13/05/08 Hemos terminado de integrar la detección de obstáculos en el código; queda hacer las últimas pruebas con el circuito al completo, pero parece que todo funciona: línea, discontinuidades, víctimas, latas.. (a excepción de las plata que no hay manera con el sensor :S ). Completamos en el blog todo lo referente a esta práctica (código, sus explicaciones, dudas, fotos y vídeos) y creemos que mañana la podemos considerar terminada (suponiendo que no tengamos que añadir la parte relativa al bluetooth). \0/ yupiiiiiiii *Silvis* ------------------------------------------------------------ 05/05/08 Ya tenemos la nueva versión de montaje del robot, capaz de detectar las latas, pues hemos bajado el sensor de ultrasonido (antes estaba más alto y no las detectaba correctamente). Tenemos fotos del diseño (que colgaremos lo antes posible) y aunque éste es bastante innovador (y raro jajaja) se ha mostrado robusto en nuestras pruebas. Además, hemos grabado un par de vídeos que subiremos también a la web. Ya hemos conseguido que nos detecte las víctimas verdes con bastante fiabilidad pero aún las platas se nos resisten, todo depende de la calibración (ésta la hacemos de forma dinámica). También hemos conseguido que nuestro robot salve las discontinuidades. Nuestro código se ha mostrado siempre fiable en este aspecto y por eso lo damos por acabado. Por todo ello, nuestra línea de trabajo es mejorar la detección de víctimas, mejorando la calibración y los rangos obtenidos, e introducir el radar al proyecto (contamos ya con un algoritomo que al detectar una lata, la salve y vuelva a la línea, sólo queda probarlo).
VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 22/04/08 Teniendo ya el sensor de luz colocado, y el ultrasonido cambiado de sitio para poder detectar las latas, el robot parece que está a punto. Nosotros, metidos en el código del Rescue con algunas dudillas. Porque, aunque los conceptos no son difíciles, juntarlos todos con una práctica tan...tan, es complicado. Las cosas no funcionan como se espera y no se sabe por dónde cogerlo. Seguimos en ello, metiéndole caña... *Silvis* ------------------------------------------------------------ 21/04/08 Queda terminado todo lo referente al radar, como bien dijo Silvia está todo subido y funcionando :D Ahora estamos centrados en el SigueLinea para, partiendo de ahí, poder realizar el Rescue. El primer paso es la calibración del sensor de luz, estamos barajando distintas posibilidades... Tenemos que instalar la version 0.5 de LeJoS para que funcione el sistema de bluetooth, pero aún estamos esperando que este se instale en las aulas de linux, quizá no lo hemos encontrado...queda pendiente, aunque es lo que menos prisa nos corre, pues es el último paso de nuestro algoritmo :D Así que solo nos queda seguir trabajando ;)
VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 20/04/08 Colgamos el vídeo del radar: Link *Silvis* ------------------------------------------------------------ 16/04/08 Radar terminado, aunque teníamos cierto problema con la velocidad del robot pero ya conseguimos solucionarlo. Aparte de eso, hemos introducido un par de mejoras y todo funciona correctamente (explicación en su sección). Ahora estamos estructurando las ideas para el Rescue; nuestra primera tentación es hacerlo mediante comportamientos (uno principal para seguir la línea y otro secundario para cuando la pierda o se encuentre alguna víctima). Próximo paso: montar el sensor de luz... :) *Silvis* ------------------------------------------------------------ 09/04/08 Ya hemos montado el robot, falta el sensor de luz para la práctica del "rescue" pero eso es bastante sencillo y lo montaremos cuando vayamos a comenzar con ella. Hemos tenido problemas con el montaje pues el motor para realizar el barrido con el ultrasonido es bastante voluminoso y difícil de sujetar. Además, no queríamos tener que utilizar engranajes ya que esto complicaría los cálculos. Aún puede mejorarse el montaje, pero de momento para realizar las primeras pruebas es correcto. Debemos dotarlo de una mayor sujeción para que los datos tomados por los sensores sean lo menos erróneos posibles.
VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 08/04/08 Y aquí empieza la segunda parte de Tenacitas... Más bien es una continuación de la primera parte, la que dejamos colgando en IR...seguimos metidos con el radar. Repasando: el objeto Radar, con sus funciones e implementación, y un programa principal haciendo uso de él para recoger datos del entorno, almacenarlos y sacarlos por pantalla ya estaba hecho (salvo ciertos detalles que hemos cambiado esta semana). Ahora en lo que estamos es en mejorar la navegación, con varios algoritmos que hemos pensado, y sobre todo con uno que puede ser el definitivo (sección práctica 1). Aparte de eso, rompiéndonos la cabeza para montar el sensor de ultrasonido en condiciones...no hay forma de que quede bonito, en fin... *Silvis* ********************************************************************* ********************************************************************* ********************************************************************* 12/02/08 Bueno, pues aquí subo los vídeos, perdón por el retraso pero los exámenes mandan en esta época...y por fin hoy ya se han acabado. La verdad es que haciendo balance de la asignatura, la cosa es positiva, porque aunque el lenguaje de programación nos fuera desconocido y tuvieramos continuos problemas con el diseño de los programas para el robot, ha sido una aventura interesante e inesperada al principio de la carrera. Son cosas que se salen de lo habitual y siempre están bien, ayudan mucho :D Centrémonos en la práctica. Este vídeo corresponde a una primera versión del Radar, defectuosa, pues el robot a pesar de leer correctamnte los valores de las distancias, andaba hacia atrás. - Video Radar v1: [CLICK] Este otro vídeo está tomado tras solucionar el problema de navegación del robot, vimos que nuestro algoritmo tenía un bug. - Video Radar v2: [CLICK] VaritOoOo ------------------------------------------------------------
11/02/08 Práctica 3 terminada (y con ello toda la asignatura parece ser). Código, dudas y fotos todo subido ya (<--). Sólo queda un vídeo que estará subido esta tarde/noche (lo tiene Álvaro). Mañana toca despedirse de Tenacitas, pero sólo temporalmente, que el miércoles empieza Robótica... *Silvis* ------------------------------------------------------------ 15/01/08 Vale, por fin están hechos las fotos y vídeos de las siguientes partes (BumpAndGo, SimpleAvoid y SigueLinea). Aquí están: - Vídeo BumpAndGo: [CLICK] - Vídeo SimpleAvoid: [CLICK] - Vídeos SigueLinea: [1] | [2] Y ya nos hemos metido en el código del radar, aunque estamos un poco perdidillos en algunas partes...falta una pequeña ayudita pa terminar de plasmarla :p *Silvis* ------------------------------------------------------------ 08/01/08 Esta semana (desde el lunes) está siendo la típica de "corre que no da tiempo" xD. Mañana la primera tutoría del año; la práctica 1 parece funcionar del todo y a la 2 le quedan unos pequeños detalles de implementación. Tienen que quedar terminadas esta semana para poder empezar con la 3. En cuanto a los vídeos, procuraremos que no pase de mañana... no los colgamos antes porque no funcionaban todas las prácticas como debían ;) *Silvis* ------------------------------------------------------------ 08/01/08 Feliz año!!!!! ya estamos aquí de vuelta con Tenacitas, que ya toca jejeje. Tras el parón navideño venimos con las pilas cargadas. Hoy probamos de nuevo el SimpleAvoidObstacle con el sleep, y parece que la cosa funcionó a medias, aún necesitamos más pruebas para verificarlo. También realizamos la práctica 2 de 2 formas, una primera aproximación mediante el uso de la clase pilot y una segunda (y más certera) utilizando comportamientos. Colgaremos todos los detalles de ambas aproximaciones en su apartado correspondiente e intentaremos dejar para mañana ambas totalmente funcionales. VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 18/12/07 Diseñado el boceto de la práctica 2, a falta de mejorar el algoritmo de búsqueda de la línea tras perder la misma...lo haremos con las funciones que nos ofrece pilot, hemos encontrado esta forma de navegacion realmente útil :D Queda actualizada la página en todo lo concerniente a código y dudas sobre la práctica 1. Pronto la actualización de la misma con las dudas y el boceto de la práctica 2 :) Mañana subiremos los videos a ser posible, tanto del BumpAndGo como del AvoidSimpleObstacle, dejaremos los enlaces en los post pertinentes además de crear un apartado para ellos. De esta forma daremos un mejor aspecto gráfico al blog, que ya le hace falta :D Esto no tuvo mucho movimiento los utlimos dias, la ingente cantidad de practicas tiene la culpa...jejeje, no damos a basto :D VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 18/12/07 Acabado el código de la práctica 1 definitivamente, excepto porque no funciona del todo bien y falta una duda por resolver, pero se podría considerar como terminada, ya que suponemos que será algún pequeño detalle... Entre hoy y mañana empezaremos a hacer un boceto de la 2, aunque esto estará un poco paralizado durante vacaciones... :S Y mañana, última tutoría antes de Navidades :))))
------------------------------------------------------------ 11/12/07 Pues lo dicho, hemos dejado la primera parte de la practica 1 terminada, y la segunda parte sólo falta probarla, imaginamos que mañana por la mañana estará totalmente funcional :D Por cierto, hemos ilustrado el número de grados que gira el robot cuando se choca :) Como comentarios de relevancia a este código, hemos hecho que el robot gire en el sentido que le sea más cercano acorde con el número de grados a girar, segun el resultado aleatorio obtenido. Además, arreglamos el bug que hacía que el robot no avanzara, subiendo un poco la velocidad de los motores :D VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 11/12/07 Uhh, cuánto tiempo sin actualizar, las demás asignaturas tienen la culpa (jur jur) ;) Bueno, el caso es que hemos dejado casi terminada la Práctica 1. La parte de BumpAndGo funciona completamente; a la de SimpleAvoidObstacle le quedan unos retoques y no está probada. Más detalles sobre código y las decisiones de implementación en la sección de prácticas (<---). *Silvis* ------------------------------------------------------------ 02/12/07 Ese Tenacitas como mola!!! Estamos construyendo una leyenda... jajaja!!! Deberíamos ponernos con el código pero como bien ha dicho Silvi, el examen del martes nos tiene sin tiempo... aunque intentaremos tenerlo terminado para el miércoles. Hemos tenido que modificar los puertos en los que conectábamos los sensores, así que modificaremos los puertos en nuestro HelloWorld para que siga siendo funcional. VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 02/12/07 Tenacitas tiene cuerpooo!! xDD Ya está montado, falta hacer alguna que otra fotillo. El código tendrá que esperar mínimo un día o dos... (culpa de cierto examen que tenemos el martes ¬¬). A mí personalmente me ha encantao trastear con las piezas, creo que a escondidas lo voy a deshacer y volver a construir....xDD Más gonito.... :_) *Silvis* ------------------------------------------------------------ 27/11/07 Bueno pues queda cerrada la práctica 0, a expensas sólo de mostrarla en "directo". Estos días hemos estado un poco liadillos, hay muchas prácticas que hacer y poco tiempo para hacerlas, pero seguiremos trabajando y actualizando esto a medida que haya novedades, en breve nuestro robot se moverá ;) VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 27/11/07
Colgamos el código definitivo de la práctica 0, terminado hace días pero ya puesto a punto con comentarios y demás. Mañana tutoría, para dar por terminada esta práctica y empezar con la siguiente :) *Silvis* ------------------------------------------------------------
22/11/07 Acabo de terminar de dar otro aspecto al blog, había que darle cierto colorido al tema :D El código ya está terminado, pendiente de comentar algunas líneas, asi que como bien dijo Silvis, pronto lo subiremos :D también haremos las correspondientes fotos y las colgaremos. Que satisfacción ver que funciona todo...jejeje. Pronto nos pondremos con la práctica 1, ya hemos leído un poco el enunciado...
VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 22/11/07 Ayer tuvimos la primera tutoría, y resolvimos las dudillas que teníamos, así que en breves pinchamos aquí las respuestas. Anoche me cargué mi Ubuntu por enésima vez :D (yupiii), así que mientras lo revivo (suerte que está montado en VirtualBox y es fácil xD), toca jugar con Tenacitas en la uni. Esta mañana le hemos metido el Lejos y el código, y funciona 100%. En cuanto podamos y las demás asignaturas lo permitan, nos metemos con la siguiente práctica. *Silvis* ------------------------------------------------------------ 20/11/07 Inauguramos la parte de dudas, para que no se nos olviden las que vamos teniendo, y poder colgar también las respuestas. Una manera quizá algo más clara de organizarnos las ideas ;) *Silvis* ------------------------------------------------------------ 20/11/07 Hoy la verdad que no hemos podido avanzar mucho porque seguimos sin disponer del cable USB, asi que seguimos sin poder probar nuestro código. También hemso estado atareados con prácticas de otras asignaturas, que nos están exigiendo bastante y es difícil conseguir tiempo para todo (quién diría que los días sólo tienen 24 horas...jeje). Lo que si que modificamos a diario es el blog, añadiendo secciones y dándole algo más de coherencia. Mañana la primera tutoría, esperamos que nos cunda :D VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 19/11/07 Como bien ha comentado Silvis, el codigo está casi terminado. Con el API de LeJOS hemos sido capaces de diseñar nuestra primera práctica, aunque todavía no la hemos podido probar en el robot puesto que no disponemos aun del cable USB, esperemos que pronto Tenacitas cobre vida :D Al programar hemos tenido algunas dificultades, sobre todo a la hora de elegir la posicion del texto mostrado por pantalla, puesto que las coordenadas dependientes del eje Y son sencillas, pero dudamos de si la forma de mostrarlas en el eje X es la correcta (es lo que tiene ser novatos en esto de Java...). El miércoles en la tutoría lo preguntaremos, si es que no recibimos antes el cable USB. VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 19/11/07 Um, al final se ha quedao con Tenacitas.. :D empezó medio (solo medio) en broma pero Leaven (la chica matemática de Cube) como nombre queda raro pa un robot... jeje. El código está ya casi finiquitado!! En breves se cuelga!! Nos queda terminar de comentarlo en condiciones y añadir alguna otra cosilla, de momento dejamos la versión temporal xD. Aparte de resolver alguna duda :) *Silvis* ------------------------------------------------------------ 18/11/07 Hoy he podido volver a jugar con "Tenacitas" :D ya le echaba de menos...jeje. La verdad es que fue una tarde productiva, estamos cogiendo con ganas esto del robot...ya tenemos todo instalado y configurado, y sólo quedan algunos retoques del código. Tengo ganas de montar ya los sensores y darle vida, que empiece a andar....bueno a rodar xD VaritOoOo ------------------------------------------------------------ 18/11/07 Después de un finde de trastocar todo en Ubuntu, hoy hemos terminado de ponerlo "bonito". Ya está todo: Eclipse, Lejos, las librerías de Java, las configuraciones.......esperemos que todo funcione como debe... Por el momento va cogiendo vidilla el código, aunque todavía está algo verde para colgarlo ;) mañana empieza la semana, nos ponemos las pilas y a ver si lo dejamos terminado (o al menos bastante avanzado). El blog también necesita un cambio de imagen..... *Silvis* ------------------------------------------------------------ 14/11/07 Bueno, pues ya tenemos el bicho! \0/ !!! Vamos, más que nada lo tengo yo, Álvaro me da ánimos pa ser capaz de llegar desde Móstoles a casa sin liar ninguna con la caja por el camino xDD afortunadamente ha llegado sana y salva jeje Luego ha sido rato de echar un vistazo al librillo, contar las piezas (con paciencia ¬¬), instalar el Eclipse en Ubuntu...que lo he cogido con ganas, leche xD Mañana más, que estamos cansados y no son horas... jejeje *Silvis* |
