DIARIO :
31-5-2007
- Hemos decidido no utilizar el código del ejemplo (Line.java) para la practica del robot nxt ya que nos daba muchos problemas. Por lo que hemos hecho nuestro propio programa que es el siguiente:
23-5-2007
- Hemos cambiado el código de navegación vff y de la navegación híbrida para ajustarlo al circuito de carreras y sea más rapido el codigo es el siguiente:
- Hemos cambiado el código de Line.java para que calibre antes de empezar el color negro y para que se pare porque tiene un objeto delante y cuando quitamos el objeto continue funcionando.
18-5-2007
- Hemos cambiado el código de Line.java para que el robot se pare cuando vea un objeto
17-5-2007
- Hemos montado el robot y empezado con el progama del robot. Hemos utilizado el ejemplo que viene (Line.java) haciendo algunos cambios.
10-5-2007
- Hemos ajustado la vff porque nos daba algun problema y terminado la híbrida dando por concluido este bloque de la práctica
9-5-2007
- Hemos terminado la navegación deliberativa y empezado con la híbrida.
26-4-2007
- Hemos mejorado el comportamiento del robot ya que hay situaciones en las que el robot no responde bien.
25-4-2007
- Hemos terminado de calcular todas las fuerzas y pintarlas bien.
- Ya con todas las fuerzas calculadas nos hemos puesto a definir el comportamiento de robot.
12-4-2007
- Realizamos cambios en el cálculo de la fuerza repulsiva cambiando de una función lineal a una cuadrática obteniendo un mayor "peso" asi, los objetos mas cercanos a nuestro robot.
- Calculamos la fuerza atractiva del robot a un punto elegido por nosotros.
- Pintamos la fuerza atractiva
- Comenzamos el calculo de la fuerza resultante.
3-4-2007
- Calculamos la fuerza repulsiva que tiene en cuenta los 180 láser.
- Pintamos la fuerza repulsiva
24-3-2007
- Esta semana nos hemos familiarizado con el uso de los dispositivos láser.
- Hemos desarrollado una estrategia para abordar el problema de la navegación local con un punto "meta".
- Y hoy hemos conseguido el vector de fuerzas repulsivas para tres láser dispuestos a 0, 90 y 180 grados. Adjunto el código:
15-3-2007:
-Hoy hemos conseguido que el robot haga un cuadrado. El codigo es el siguiente:
14-3-2007:
- Hemos hecho que el robot haga una espiral en el mundo vacío. El código que hace la espiral es el siguiente:
- Tambien hemos empezado ha modificar el codigo para que el robot hago un cuadrado.
8-3-2007:
- Hoy hemos tomado contacto con la aplicación, ejecutando y probando el programa de ejemplo.
- También hemos creado un mundo vacío por donde se moverá nuestro robot.
- Además hemos estudiado el código de navegación.c