■　ロボカップ 2009 世界大会　（オーストリア）

　CIT Brains - 千葉工業大学，東京大学大学院（個人），関西学院大学，ブレインズ，はじめ研究所の合同チーム
  6月29日から7日間、オーストリアのグラーツでロボカップ2009世界大会が開催された。

 ■ ロボカップ2009世界大会　CIT Brains
 KIDサイズ: 3on3サッカー 3位
 TEENサイズ: ドリブル&キック 準優勝
 TEENサイズ: テクニカルチャレンジ 2位
 ■ ベストヒューマノイド3位に選ばれました。
 ＊ベストヒューマノイドはKIDおよびTEENすべてのチーム(22+8)から3チームが選出されます。

　・大会動画　http://www.robocup2009.org/306-0-video.html
　・ロボカップ世界大会公式サイト　http://www.robocup2009.org/

世界大会３位決定戦　vs. NimbRo 続きは以下のリンク
http://www.youtube.com/watch?v=jtldixJzZzM
http://www.youtube.com/watch?v=82pRZFTJ6x8
http://www.youtube.com/watch?v=_EVyFIQZvs4
http://www.youtube.com/watch?v=afucN3FWJd4

■　ロボカップ　ジャパーンオープン 2009 ヒューマノイドリーグ

　CIT Brains - 千葉工業大学，東京大学大学院（個人），関西学院大学，ブレインズ，アクセス，はじめ研究所の合同チーム 
　ヒューマノイドリーグ　完全制覇

　ティーンサイズ　テクニカルチャレンジ　優勝
　ティーンサイズ　ドリブルアンドキック　優勝
　キッドサイズ　テクニカルチャレンジ　優勝
　キッドサイズ　３ｏｎ３　優勝

写真は左からキッドサイズのロボット（フォワードx2，キーパーx1），ティーンサイズのロボットxega(はじめロボット39号）

■　ロボカップ　2008 ヒューマノイドリーグ

【大会の結果】 
３部門で３位入賞
・キッドサイズ　3on3 ３位
・キッドサイズ　テクニカルチャレンジ　３位
・ティーンサイズ　テクニカルチャレンジ　３位

【試合の動画】
JEAP戦
決勝戦（TeamOSAKA - Nimbro） 後半

■　ロボカップ　ジャパーンオープン 2008 ヒューマノイドリーグ

　ティーンサイズ　ドリブルアンドキック　優勝！！
　キッドサイズ　３ｏｎ３　準優勝　（決勝戦でチーム大阪と２対２で延長戦にもつれ込んだ末）

　【３ｏｎ３　予選の結果】
CIT Brains (千葉工大他) 10 - 0 The Orient
CIT Brains (千葉工大他) 　9 - 0 JEAP

　【３ｏｎ３　決勝リーグの結果】
CIT Brains (千葉工大他) 　6 - 0 SiTIK
CIT Brains (千葉工大他) 　2 - 5 TeamOSAKA
↑　さすがチーム大阪，進化が早いです．オムニビジョン廃止もなんのそのでした．

　結果　準優勝　総合　準優勝

　千葉工業大学のメンバは，未来ロボティクス学科の学科プロジェクトとして参加しています．
　電気電子情報工学科の大学院生１名以外は，１，２，３年生です．
　↑　というか学科ができて３年目ですので，３年生が最上級生です．

　夏休み，春休み返上で，毎日５時間程度開発に費やし，毎週試合を重ねながら，ロボットの改良，戦略の改善に努めてきました．
　ということで，１年生から参加している学生は土日もデフォルトで来ているので，３０００時間ぐらいは使った計算になります．．．
　＃一応最近は「日曜日は休み」としています．少しは他のことをやらないと．．．

　世界大会へ向けて急ピッチで改良を進めています．
　基本部分の作り替えが終了しましたので，また試合の日々です．．．

■　ロボカップヒューマノイドチーム

　　チーム名：　CIT Brains

　　結果：　2007年世界大会（米国アトランタ開催）テクニカルチャレンジ2位，　2007年国内大会2on2　準優勝
　　　　　　　（大学を主としたチームの中では共に１位です）
　　本年度は中国で行われます．

　　2008年はKidとTeen２種目に挑戦します．審査用のドキュメントとビデオはこちら
RoboCup JapanOpen2008のウェブページはこちら
RoboCup2008のウェブページはこちら
各チームのビデオのページはこちら 

■　フィールド

2008年度ルールに対応したフィールドを作成しました．練習をされたい方はご連絡ください．

■　メンバ

　　ロボットは，ほぼ全ての部分を独自に開発しています．
　　それぞれが持つ技術を統合させて，高度に知能化されたシステムを構築しています．
　　（↑　書いていて気づいたのですが，これは産学連携でしょうか．もしくは好き者連携？）
　　優勝を目指して，ほとんどボランティアで皆さん参加されています．　（日曜プログラマ？）
　　徐々にドキュメントを作成します．
　　【】内は主な担当．（といってもロボットですので，結局は全部行うことになるのですが．．．）

　　【全体のシステム構築，3on3戦略アルゴリズム，歩行の安定化，高速化，省エネルギー化，挙動の生成，
　　　画像処理アルゴリズム，メカニズムの最適化】
千葉工業大学　林原（リーダ　未来ロボティクス学科　准教授），南方（同学科　准教授）
　　　　　　　　　清家（大学院1年次），一澤（未来ロボティクス学科3年次，以下同じ），小椋，吉山
　　　　　　　　　高松（同学科2年次，以下同じ），町，山田（同学科1年次）

　　【ハイパフォーマンス超小型ＣＰＵ，NetBSDの実装，デバイスドライバ開発，画像処理，テクニカルチャレンジ戦略アルゴリズム】
ブレインズ　堀内，福田，藤田，神永（東京大学大学院，以下同じ），鮎澤，川上

　　【開発環境の構築，自己位置推定（モンテカルロ法），戦略アルゴリズム】
アクセス　　入江

　　【ロボットのメカニズムの開発，歩行制御，歩行制御用ＣＰＵ基板の開発】
はじめ研究所　坂本　（ロボットメカニズム，歩行制御）

■その他　ご協力いただいている方々
ＮＫＫ（西淀川経営改善研究会）　メカニズムの製作
日星電気　ロボット用特殊ケーブルの設計・製作　信号線と電力線で線径が異なる多芯のケーブルを作成していただきました．
　　　　　　　　　そのため配線は非常にすっきりしています．また，ケーブルの素材が滑るため絡みません．
アルプス電気　ROBOTISのモータに使用されているものと同じサイズの高精度ポテンショメータをいただきました．
　　　　　　　　　　　　ありがとうございます．

■　設計資料

■メカニズム・歩行制御に関しては，はじめ研究所にお問い合わせください．

※本ロボットのメカニズムと歩行の基本的な部分ははじめさんとNKKが設計・製作されています．故障が少なく動きの再現性が高いため，研究のプラットフォームとしても優れていると思います．
はじめさんは，ヒューマノイドの設計・製作を主な仕事とされている日本でも希有な方です．
＃夢を追いかけて，さらにそれで生活の糧を得るというのはすごいことだと思います．

※特性解析および改良を千葉工大が行っています．特に南方准教授が歩行の安定化，省電力化に取り組んでおられ，劇的に歩行が良くなっています．
＃ヒューマノイドは複雑なシステムのため，解析するのが難しくて大変そうです．
＃高速度カメラによる，ちょっと感動ものの動画もあります．
（たぶん一般には公開できません．千葉工の卒研発表会に来た人だけ見られます．）
王教授の卒研生が撮影してくれました．キックの挙動の解析を行っているとのことです．（←こうゆう連携は大学ならではですね）

■ロボットを知能化する制御回路（FPGA含む），OS周辺のプログラムに関しては，ブレインズにお問い合わせください．
※高速に画像処理を行えるのは，ひとえにCPUボードのお陰です．いつでも電源をOFFにできるUNIX(NetBSD)を搭載しています．

■Technical Description Paper　（審査用書類）

■使用しているツール類　（書きかけ）

■ロボットの仕様　（近日中に公開したいと思います．↑を読んでいただいた方が良いかもしれませんが．．．）

■　ビデオ

　　　※クリックしても表示されない場合は，右クリックで保存してからご覧ください．

　　・RoboCup2008審査用ビデオ
Teen (wma, 3.2MB)
Kid (wma, 4.5MB)

　　・ダイジェスト（プロモーションビデオ）
robocup2007digest.wma

　　・ジャパンオープン決勝の様子
robocup2007japanopen_final.wma

　　・Penalty Kick Video　（RoboCup2007審査用ビデオ）
Low Quality (wma, 1.0MB)
High Quality (mpeg, 3.9MB)

　　・youtubeでcit brainsで検索すると試合の様子が出てきます．（我々がアップしたものではないですが．．．）