PUMANとは？　名前の由来とコンセプト

• 大学のロボット工学課程において、産業用ロボットアームの運動学・逆運動学のモデルとして出てくるのPUMA型ロボットに由来。
• PUMA型は作業者の横で動作できる卓上小型6軸ロボットとして有名で、私の在籍した大学の研究室においてありました。
  そのため、PUMANをバーチャルなロボット学習教材として使用してもらいたいという願望。
• 1996年頃、SEGAのバーチャシリーズをみて「リアルタイム3DCGは、コンピュータシミュレーション結果を視覚的に認識するのに最適なツール」であり「２次元のPowerPointを超えるプレゼンツールになりえる」と認識していました。
  しかしながら当時の3DCGによるプレゼンと言えば、数十時間をかけてレンダリングした動画の再生だったり、干渉チェックの出来ないワイヤーフレームのカクカクした動きで、直感的でインタラクティブなプレゼンが出来ないのが不満でした。産業用ロボットメーカ数社がOpenGLとスーパーコンピュータを使っていましたが、その技術を家庭用に落とし込めないか考えていました。
  そのとき、「Windows用ゲームライブラリDirectX2.0に、3DCG描画機能のDirect3D追加」のニュースを聞いてすぐに、世界初のゲームライブラリを使った3DCGロボットシミュレータソフトを開発、公開しました。ホビー向けの技術が決して産業向けの技術にひけをとらない好例だったと思います。
• PUMAN Robot-Simulator 公開当時は、プレイステーションに匹敵するリアルタイム3DCGをWindows95マシン上で実現するロボットシミュレータでした。インターネット創成期にフリーソフトとして公開したことで国内外で反響があり、コンピュータ雑誌に掲載されたり、ロボット学会誌CD-ROMに収録されるなどして好評を得ました。
• 以降のPUMANシリーズ開発は裏で継続していて、WAV・MP3音声同期、カメラアングル制御、表情制御、プレステコントローラ、ネットワーク通信、シリアル通信、簡易ロボット言語、GUIカスタマイズ、KHR-1へのデータ変換などの機能を追加しています。
• 公開から13年。マイナーだった3DCG技術情報は整備され、近年のコンピュータ性能の向上とあいまって、当時は手探りだったリアルタイム3DCGはわりと誰でも使えるようになりました。MMDやODEのような優秀なツールも出てきたことですので、あえてPUMANを公開向けにテスト・チューニングする必要もないと思い、現在は非公開ツールですが、いままでに開発したモジュール群は他の開発に役立てています。

PUMAN_Robot_Simulator（公開）	PUMANSIM（非公開）

旧開発情報