Tema siguiente Tema anterior Ir a índice del tema Ir a página principal PROYECTO ONA, VELERO AVANZADO DE RADIOCONTROL Parte VI - EL RADIOCONTROL Y SU INSTALACIÓN Una vez acabados todos los elementos propios del velero, llegó el momento de proceder a la instalación de los sistemas de gobierno. El RADIOCONTROL o TELEMANDO DIGITAL PROPORCIONAL es un sistema de gobierno por ondas de radio que posee unas ciertas características. La primera es el número de canales que puede controlar. Esto es, los mandos que pueden actuar de forma independiente para mover por ejemplo el timón y la escota de las velas. En la mayoría de los casos dos canales son suficientes, aunque he visto algunos veleros con cinco canales, mandando el timón, escota, tensor de la trapa, trimado de apertura foque-mayor y tensor del backstay. La segunda tiene que ver con el tipo de servos que utiliza. Uno de ellos es del tipo normal, con un brazo que puede girar unos 45 grados en ambos sentidos y es capaz de dar una fuerza mínima de 2,5 kg/cm , este servo se utiliza para el mando del timón. El otro tiene que ser forzosamente un servo de velas del tipo cabrestante que pueda tirar de 30 cm. de escota de las velas, con una fuerza mínima de 5 kg. La tercera tiene que ver con la frecuencia de radio utilizada y el alcance máximo del equipo. La frecuencia tiene que ser de 42 o 72 Mhz. nunca de 27 Mhz. puesto que esta última está completamente saturada de señales de radio que a buen seguro causaran múltiples interferencias y pérdidas de control. El alcance del equipo debe que ser de tipo medio, sobre los 500 metros en condiciones normales, por lo que no es necesario adquirir radios PCM de alta gama y precios que rondan los 400 € si puedes conseguir lo mismo por 80. Fig. 34 - Esquema de módulos de un radiocontrol digital  El servo de velas o cabrestante plantea un cierto problema, puesto que su precio es muy alto, sobre los 120 €, casi ocho veces más que un servo convencional. Tal diferencia no se justifica por su mayor robustez o fuerza de tracción, más bien tiene que ver con políticas de comercialización y el poco mercado que en España tienen estos dispositivos. Por este motivo me propuse convertir un servo normal en servo de velas, aunque naturalmente sin la velocidad y la precisión que caracteriza a un modelo comercial. Para ello elegí un Aristo-Craft de bajo precio, aunque a ser posible, es mejor utilizar un servo de calidad media como un Futaba 148 que sin duda dará mejores resultados. Tipo de servo de cabrestante comercial  Lo primero que hice fue desmontar el servo y modificar la parte mecánica. Para ello extraje el piñón de salida y con un cúter corté los topes de nylon que evitan que el eje pueda girar más de 60 grados en cada sentido a partir de su punto de reposo. Después quité una pequeña pieza de plástico en forma de horquilla que une el potenciómetro de referencia al del eje de salida. En la parte electrónica las modificaciones son mínimas, sólo hay que desconectar del circuito impreso las tres patas que van al potenciómetro de referencia y soldar en su lugar tres hilos de quince centímetros de longitud que sobresaldrán de la caja del servo una vez esta haya sido de nuevo atornillada. A estos hilos será necesario marcarlos de forma que se pueda reconocer cuáles iban conectados a ambos extremos del potenciómetro y cuál estaba soldado en el punto central. El eje de este servo puede ahora girar libremente y el número de vueltas que pueda dar estará en consonancia a las características del nuevo potenciómetro exterior que vamos a montar. El servo será atornillado a un soporte de aluminio en forma de "U" y sobre su eje se hará firme la polea del cabrestante cuyo diámetro debe estar comprendido entre 1 y 1,3 cm. aproximadamente. En el otro extremo del eje montaremos el nuevo potenciómetro del tipo multivuelta, como los utilizados habitualmente en los circuitos de sintonía de los aparatos de video y televisión. Hay que procurar que la resistencia del potenciómetro sea de 5 a 20 Kilohomios, aunque este valor no es crítico y pueden utilizarse otros similares. Estos potenciómetros tienen como característica que su valor varía muy lentamente al girar su eje, de tal forma que un giro de un cuarto de vuelta en el potenciómentro original contenido en el interior del servo, corresponderán a nueve o diez vueltas del potenciómetro exterior. Este numero de vueltas, asociado a la polea del cabrestante nos dará un recorrido aproximado de 30 cm. con una fuerza de 5 a 7 kg., lo cual es perfecto para actuar como mando para la escota. Este servo tiene la ventaja de poder funcionar con las mismas baterías del receptor, a diferencia del modelo comercial, que exige un pack de baterias adicionales de 7 voltios, de forma que su peso final resulta también bastante reducido. Fig. 35 - Servo de velas, construcción y modificaciones  El nuevo potenciómetro debe conectarse como indica el diagrama de la Fig. 35 y debe ser debidamente protegido con una cajita de plástico para evitar que una filtración de agua pueda afectar a su funcionamiento. En el caso de que el servo no encontrara su punto de equilibrio en todo el recorrido del potenciómetro y siguiera girando de forma descontrolada, es casi seguro que la señal de referencia está invertida respecto al sentido de compensación. En este caso es necesario invertir las conexiones de los cables (A y C) de ambos extremos. Fig. 38 - Sistema de escotas  Existen diferentes sistemas para que las escotas del foque y la mayor puedan accionarse con un sólo servo. En la figura 38 A muestra el sistema de doble polea interior. Este montaje tiene la ventaja de que todo el mecanismo está bajo cubierta y por lo tanto mantiene la estética del velero. Pero en competición o simplemente para facilidad de montaje y reparación yo prefiero el sistema exterior con goma elástica de recuperación (Fig. 38B). Este sistema es mucho más sencillo, tiene menos rozamiento, menos peso de los accesorios y sobre todo es muy seguro. Solamente es necesario un requisito para montarlo, que la distancia libre desde la roldana de popa hasta la del punto de caza de la cubierta, sea igual o superior a lo que necesite de escota la vela mayor, en su recorrido desde ceñida hasta la empopada. Hay un par de puntos importantes a considerar. Las patas de gallo que sujetan las arandelas por donde pasan las escotas deben aproximarse al máximo a las botavaras cuando estas están cazadas en el punto central. Dichas arandelas deben ser de cerámica, de menos rozamiento que las de plástico o metal. El paso del cabo de escotas a través de la popa debe hacerse con una roldana, tomando especial cuidado en la construcción de este mecanismo, puesto que en mi caso fue el principal camino por el que las filtraciones de agua alcanzaban el interior. El truco de utilizar un semicírculo de tubo de latón para esta función, soluciona el problema del agua, pero añade al sistema de escotas una rozamiento par sito innecesario y considerable. La escota del foque debe estar más suelta que la mayor, de forma que en ceñida tengan una apertura relativa de unos diez grados. La goma tensora debe ser muy delgada y tener la fuerza mínima necesaria para mantener tenso el cabo primario de escotas. En caso contrario nos frenará el movimiento del servo y aumentará su consumo de corriente. Estas gomas, tipo cordoncillo se pueden encontrar en mercerías y conviene comprar un par de metros puesto que será necesario cambiarla con frecuencia. Para albergar los servos y el receptor construí una caja de contrachapado de 3 mm. de espesor que se aloja en el hueco de la cubierta. Esta caja está atornillada al mismo borde, de forma que su parte baja queda a unos 6 cm. del fondo del casco. Esto es importante puesto que por muchas precauciones que se tomen, es casi inevitable que embarquemos pequeñas cantidades de agua, con resultados catastróficos si ésta alcanza las partes electrónicas. Fig. 39 - Montaje del radiocontrol y tapa de protección  Instalación de los servos y la radio  Montaje de la tapa de mecanismos  El receptor y las baterías están protegidos con sendas bolsas de plástico y cinta adesiva. Para cubrir todo el conjunto fabriqué una tapa de contrachapado de 2 mm. atornillada a la cubierta, con los bordes impermeabilizados con cinta de goma autoadesiva. En la parte central de la tapa, coloque un tapón de rosca de plástico y de 9 cm. de diámetro, que permirá acceder fácilmente al interior para encender o apagar el equipo, cambiar las baterías o comprobar si hay demasiada agua en la sentina. Tema siguiente Tema anterior Ir a índice del tema Ir a página principal
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